ZED2
文章平均质量分 72
可即
这个作者很懒,什么都没留下…
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ZED2双目相机kalibr标定终于得到了个相对满意的结果
ZED2双目相机kalibr标定终于得到了个相对满意的结果原创 2022-07-08 16:33:49 · 1113 阅读 · 8 评论 -
ubuntu18.04运行ORB-SLAM2并用自己的数据集测试
ubuntu18.04运行ORB-SLAM2并用自己的数据集测试原创 2022-06-23 15:37:49 · 1935 阅读 · 0 评论 -
采用camera_calibration进行双目相机标定
采用camera_calibration进行双目相机标定原创 2022-06-17 14:10:08 · 689 阅读 · 0 评论 -
Vins-fusion GPS融合部分测试(自己的数据ZED+RTK)
经过前一段时间的积累,目前暂时成功实现了用自己的数据测试实现Vins-fusion+GPS融合,其实放在数据采集处理上的时间比较多,踩了很多坑,效果在一些部分还不是很好,后期持续优化吧其中黑色轨迹为VIO的输出轨迹,没加回环节点的,同时毛刺还比较多,不平滑,应该是我的双目相机标定的不好,但真是目前我标定得到的最佳数据了,唉~~~紫色轨迹,被绿色基本覆盖的是RTK数据,中间存在丢帧及浮点解,因为围绕大楼,RTK浮点解数据还是偏多的绿色的就是融合后的轨迹啦,其实已经大大优化了VIO的定位情况,但在部分地方原创 2022-04-14 16:34:56 · 1916 阅读 · 6 评论 -
ZED2双目相机运行VINS-FUSION初试
基于ZED2运行VINS-MONO的经验,在运行VINS-FUSION前有几点tips想跟大家分享,应该能在运行的过程中避免一些踩坑吧。TIPs1)关于zed2标定开始使用Kalibr进行相机单目/双目及联合标定,虽然重投影误差最高也就5个像素,但实际使用效果却并不好,故建议大家相机内参还是从ZED2相机发布出的topic获取或可尝试/usr/local/zed/settings文件下的参数文档另,启动ZED2.launch的时候,会有一个相机(一般是左目)和IMU的轴系转换关系Camera-IMU原创 2021-12-03 17:56:43 · 4461 阅读 · 6 评论 -
ZED2运行VINS-MONO初试
上篇博客,已经完成ZED2的标定,获取相关标定参数,将在此基础上进行VINS的相关修改,实现使用ZED2运行VINS-MONO一 VINS-MONO环境搭建因为系统环境从ubuntu18.04更改为ubuntu20.04,故需重新搭建环境,可采用数据集测试环境。具体可根据VINS-MONO实践1)ceres 编译报错 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’在编译一些用到ceres的项目的时候会报错 error: ‘integer_seq原创 2021-11-29 14:56:34 · 1521 阅读 · 5 评论 -
ZED2相机标定--双目、IMU、联合标定
为了双目相机及IMU传感器输出数据更准确,对ZED2的相机进行标定,包括相机标定、IMU标定及联合标定。一 安装标定工具1、使用kalibr工具标定ZED2双目相机。2、用imu_utils标定IMU,依次安装编译code_utils、imu_utils。这一部分之前已经安装过,具体过程参考博客:https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/120849737?spm=1001.2014.3001.5501...原创 2021-11-17 17:24:37 · 10309 阅读 · 20 评论 -
Ubuntu20.04安装kalibr
ubuntu18.04之前安装Kalibr基本都是这个代码库https://github.com/ethz-asl/kalibr.git但亲测后,Ubuntu20.04按照以上网站安装方法各种报错,无疑就是环境的改变导致部分依赖无法生效。解决方案,换个能稳定运行的代码库安装。安装过程如下:环境配置sudo apt updatesudo apt-get install python3-setuptools python3-rosinstall ipython3 libeigen3-dev libb原创 2021-11-12 17:49:51 · 5005 阅读 · 8 评论 -
ZED2相机使用环境搭建(Ubuntu20.04+NVIDIA-470驱动+CUDA-11.4)
ZED2相机标定及运行VINS-monohttps://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/109641268ZED2相机标定https://blog.csdn.net/weixin_43424002/article/details/116328340?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-2.no_search_link&原创 2021-11-03 16:37:42 · 5982 阅读 · 0 评论 -
ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用
等了快半个月的ZED2相机今天拿到手啦,开始ZED2和VINS之旅吧。ZED2相机实图SDK安装官网上选择与你的Ubuntu系统和CUDA版本对应的SDK版本下载安装。SDK下载chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run...原创 2021-11-09 11:01:16 · 9895 阅读 · 9 评论