笔者设备:北通 阿修罗
一共有14个按钮和4个线性杆
为了能和读者进一步讨论问题,建立了一个微信群,方便给大家解答问题,也可以一起讨论问题。
加群链接
1. 使用外接手柄控制小机器人
1.1 安装相关功能包
- 安装ROS游戏杆功能包
$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
- 首先,将手柄连接到电脑上,使用如下代码,检查手柄是否可以被识别到
$ ls /dev/input/
可以看到,js0就是手柄所创建的端口
- 我们可以使用jstest命令查看他的工作状态
$ jstest /dev/input/js0
Driver version is 2.1.0.
Joystick (Microsoft X-Box 360 pad) has 8 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Hat0X, Hat0Y)
and 11 buttons (BtnA, BtnB, BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes: 0: 0 1: 0 2:-32767 3: 0 4: 0 5:-32767 6: 0 7: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off
随意按动手柄上的任意一个按键,数值都会发生改变
1.2 测试Joy功能包
- 测试手柄在ros中的功能,使用joy和joy_node功能包
$ roscore
$ rosrun joy joy_node
如果配置无误,可以看到
[ INFO] [1610344484.707536624]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.
- 发送手柄动作信息
joy_node功能包使用/joy话题发布手柄信息,可以使用如下指令查看
$ rostopic echo /joy
我们随便按一个手柄上的按钮可以看到
axes代表轴向输入,buttons代表按钮输入
- 可以使用下面的命令获取/joy发布消息的类型
$ rostopic type /joy
sensor_msgs/Joy
- 使用下面命令查看消息中使用的字段
$ rosmsg show sensor_msgs/Joy
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
float32[] axes
int32[] buttons
1.3 编写手柄控制机器人的程序
在上文中我们提到了/joy发布信息的类型为sensor_msgs/Joy
,头文件就需要加入#include <sensor_msgs/Joy.h>
我们使用手柄上的X(左转),Y(前进),B(右转),A(后退)来控制机器人的运动。
用手柄控制的方式和键盘控制的方式只有两个地方写法不同,如下:
整体程序请看
ROS联合webots实战案例(三)在webots中使用ROS控制小机器人
- 订阅/joy话题
ros::Subscriber joySub;
joySub = n->subscribe("/joy",1,JoyDataCallback);
- 手柄返回函数
/*******************************************************
* Function name :手柄返回函数
* Description :当手柄动作,就会进入此函数内
* Parameter :
@value 返回的值
* Return :无
**********************************************************/
void JoyDataCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &value)
{
// 发送控制变量
int send =0;
//ROS_INFO("sub keyboard value = %d",a);
if (value->buttons[2])
{
// 左转
speeds[0] = -5.0;
speeds[1] = 5.0;
send=1;
}
else if(value->buttons[3])
{
// 前进
speeds[0] = 5.0;
speeds[1] = 5.0;
send=1;
}
else if(value->buttons[0])
{
// 后退
speeds[0] = -5.0;
speeds[1] = -5.0;
send=1;
}
else if(value->buttons[1])
{
// 右转
speeds[0] = 5.0;
speeds[1] = -5.0;
send=1;
}
//当接收到信息时才会更新速度值
if (send)
{
updateSpeed();
send=0;
}
}
2.最后
- 配置
CMakeList.txt
,在最下面添加:
add_executable(velocity_joy src/velocity_joy.cpp)
add_dependencies(velocity_joy webots_ros_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(velocity_joy ${catkin_LIBRARIES})
- 编译功能包
$ cd catkin_ws/
$ catkin_make
- 运行launch文件,可能不会那么快可以TAB出来,打进去一样可以运行
$ roslaunch webots_demo webots.launch
- 打开joy功能包中的joy_node节点用于获取手柄数据
$ rosrun joy joy_node
- 运行编写好的代码
$ rosrun webots_demo velocity_joy
- 效果