自动控制原理(1)-典型环节的传递函数

构成线性定常控制系统的七个环节：比例环节，微分环节，一阶微分环节，二阶微分环节，积分环节，惯性环节，振荡环节

1.比例环节

• K为比例系数
• 比例环节又称无惯性环节或放大环节
• 比例环节既无零点，又无极点
• 性质：比例环节输出与输入成正比，不失真也不滞后
• 实例：理想的杠杆、放大器、测速发电机、电位器等

2.惯性环节

T为时间常数

• K为放大系数（比例系数）
• 惯性环节无零点
• 性质：当系统输入时单位阶跃信号时系统输出按单调指数规律上升

3.积分环节

• T为积分时间常数
• 积分环节无零点
• 当输入是单位阶跃信号时，积分环节的输出以固定斜率$\frac{1}{T}$单调上升

4.微分环节

• 微分环节的输出与输入的一阶导数成正比，因此微分环节能预示输入信号的变化趋势，常用来改善控制系统的动态性能

5.振荡环节

• ωn为无阻尼自然振荡频率
• ζ为阻尼比

6.一阶微分环节

• $\tau$为时间常数
• 比例微分环节可以抑制震荡，提高控制系统的稳定性，改善系统的动态性能

7.二阶微分环节

• $\tau$为时间常数
• ζ为阻尼比
• 二阶微分环节没有极点，有2个零点
• 实际中也不存在真正的二阶微分环节