RK3288 Ubuntu16.04 ---- GPS 调试

                                                           平台:Rockchip rk3288      OS:Ubuntu16.04

 

               GPS 通过 uart1 与 cpu 进行通讯 ,设备树打开 uart1,配置 gps 使能和复位引脚即可 。(默认GPS打开)

/{
    misc_control {
        status = "okay";
        compatible = "rockchip";
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&gps_en>, <gps_rst>;

        gps-en = <&gpio7 RK_PB7 GPIO_ACTIVE_LOW>;
        gps-rst = <&gpio7 RK_PA3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
    };
};

misc_control {
    gps_en: gps-en-gpios {
        rockchip,pins = <7 RK_PB7 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;
    };
    gps_rst: gps-rst-gpios {
        rockchip,pins = <7 RK_PA3 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_up>;
    };
};

uart1 {
    status = "okay";
};
  • 查看gps状态     cat  /dev/ttyS1    可以看到串口向cpu传输即时数据
  • 安装 GPS 服务软件    sudo apt-get install gpsd gpsd-clients
  • busybox vim  /etc/default/gpsd  配置 gps 参数

  • sudo  service gpsd  restart    重启gps服务
  • cgps  -s      查看gps状态

            目前调试GPS到此,只提供底层通讯接口  /dev/ttyS1 ,后续有更深的理解会继续更新.....

 

要安装Ubuntu 16.04和ROS Kinetic,请按照以下步骤进行操作: 1. 首先,从Ubuntu官方网站(https://releases.ubuntu.com/16.04/)下载Ubuntu 16.04的镜像文件。你可以选择桌面版或服务器版,具体根据你的需求选择。 2. 下载完成后,将ISO镜像文件写入USB闪存驱动器或者刻录到DVD光盘上。 3. 将USB闪存驱动器或DVD光盘插入计算机,并将计算机设置为从该驱动器启动。 4. 在启动时,选择“安装Ubuntu”选项。 5. 在安装过程中,你将需要设置一些基本选项,例如语言、时区和键盘布局。根据你的喜好进行选择。 6. 在安装类型阶段,如果你只想安装Ubuntu并不需要双系统,则可以选择“清除磁盘并安装Ubuntu”选项。如果你想要保留其他操作系统,请选择相应的选项。 7. 完成上述步骤后,继续进行安装过程,并设置用户名和密码等信息。 8. 安装完成后,重新启动计算机,并进入新安装的Ubuntu 16.04系统。 9. 现在你需要安装ROS Kinetic。按下Ctrl+Alt+T组合键打开终端。 10. 在终端中,运行以下命令来添加ROS Kinetic软件源: ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 11. 接下来,运行以下命令来添加ROS密钥: ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 12. 更新软件包列表并安装ROS Kinetic: ``` sudo apt update sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ``` 13. 安装完成后,运行以下命令来初始化ROS: ``` sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 14. 最后,你可以验证ROS安装是否成功。在终端中运行以下命令,如果出现ROS相关信息,则表示安装成功: ``` rosversion -d ``` 现在,你已经成功安装了Ubuntu 16.04和ROS Kinetic。你可以根据需要进行其他配置和安装额外的软件包。
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