虚拟机配置Clion调试ROS包

1，下载并安装Clion的Linux版。

比如下载的是Clion-2019.2，解压后即可。

2，需要告知CLion ROS特定的环境变量。通过运行来源工作空间时，将在当前shell中检索这些变量。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3，打开终端执行指定路径的启动脚本，如

sh Clion-2019.2/bin/clion.sh

启动Clion。

4, Clion打开ROS工程

点击 File | Open ,选择ROS工作空间的src下的CMakeLists.txt，然后选择Open as Project。

比如当前的工作空间包含的包如下：

选择对应的包的CMakeLists.txt右键选择Load CMake Project

5，在要调试的包下对应的CMakeLists.txt中添加如下调试命令。

# 配置gdb调试
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

6,编译调试。

或者点击直接运行：

---

7,编译ROS工程

• 打开终端，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，然后在sh clion.sh打开安装路径下的clion。
• 打开clion后，点击 File | Open ,选择ROS工作空间的src下的CMakeLists.txt，然后选择Open as Project。加载完后再右键打开需要编译的ROS包的CMakeLists.txt，选择Open as Project。
• 点击编译，如果缺少消息头文件，需要在CMakeLists.txt下增加

include_directories(
    ~/catkin_ws/devel/include
)

使其找到头文件的路径。

至此，虚拟机使用Clion调试ROS包配置教程结束，当然也可以window下配置Clion远程调试虚拟机上的ROS包。