用Clion编译ROS工程，Clion的ROS环境搭建

前言

Clion是一款linux操作系统下的强大的编译器，我在用CLion编译ROS工程的时候遇到了一些配置的问题，现在说明如何在Clion上配置ROS的环境变量，从而能够正确使用Clion调试ROS工程。

参考链接

http://wiki.ros.org/IDEs
https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html

操作步骤

1. 更改Clion的启动文件

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

更改Exec=bash "/home/zhangying/Downloads/clion-2019.1.2/bin/clion.sh" %f为

Exec=bash -i -c "/home/zhangying/Downloads/clion-2019.1.2/bin/clion.sh" %f

注意：clion-2019.1.2要改为自己的版本
更改后的文件如下图

这样直接点开CLion的图标就能加载clion的脚本，而不用运行命令行启动clion的脚本。运行命令行启动clion的脚本是为了启动ros的相关环境变量。

2. 更改cmake为系统安装版本
   选择File -> Settings -> Build, Execution, Deployment -> Toolchains
   更改Cmake版本，更改后的配置如下图
   
3. 在Clion里安装ROS的插件
   打开Clion，选择file->settings->plugins->Marketplace
   在搜索框里搜索ros-robot operating，如下图，然后点击安装，安装完以后重启Clion
   
4. 查看clion相关配置
   选择File -> Settings -> Build, Execution, Deployment -> CMake,查看相关配置是否为下图所示
   
   如果和图中一致，则说明环境配置成功