s-msckf是双目版的msckf,代码是开源的,很适合想要学习msckf的同学入手。我的系统版本是ubuntu18.04,已经切换到清华镜像源
环境依赖安装
ROS
参考官网教程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
注意ROS在大陆下载速度很慢,可以更改镜像源,参考官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
出现报错
sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
由于不是致命错误,暂时不理会
常用:一次性使用ros环境变量命令:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
编译运行msckf
参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/76347723
编译时需要random_numbers文件夹放入src中,所以src文件夹可以直接使用附件,解压出来即可编译
编译
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
cd ~/catkin_ws/src
git clone KumarRobotics/msckf_vio
cd ..
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
运行
添加环境变量常用命令,进入msckf的catkin_ws目录后
source devel/setup.bash
接着运行启动文件
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
进入msckf_vio/目录下,打开rviz,并使用特定的rviz配置文件
在这之前同样需要添加ros环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash
如果觉得麻烦,可以将ros写入~/.bashrc文件当中,命令如下:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz
运行数据包
rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件)