运行s-msckf

s-msckf是双目版的msckf，代码是开源的，很适合想要学习msckf的同学入手。我的系统版本是ubuntu18.04，已经切换到清华镜像源

环境依赖安装

ROS

参考官网教程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
注意ROS在大陆下载速度很慢，可以更改镜像源，参考官方教程http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

出现报错

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

由于不是致命错误，暂时不理会

常用：一次性使用ros环境变量命令：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

编译运行msckf

参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/76347723

编译时需要random_numbers文件夹放入src中，所以src文件夹可以直接使用附件，解压出来即可编译

编译

sudo apt-get install libsuitesparse-dev
cd ~/catkin_ws/src
git clone KumarRobotics/msckf_vio
cd ..
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

运行

添加环境变量常用命令，进入msckf的catkin_ws目录后

source devel/setup.bash

接着运行启动文件

roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch

进入msckf_vio/目录下，打开rviz，并使用特定的rviz配置文件
在这之前同样需要添加ros环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果觉得麻烦，可以将ros写入~/.bashrc文件当中，命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz 

运行数据包

rosbag play ~/data/euroc/MH_04_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件)