msckf-vio+ubuntu18实现

1.github原项目地址：点这。

2.依赖环境安装：opencv、eigen3、boost；

3.环境依赖安装：suitesparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

4.编译安装创建msckf-vio/src文件夹，在src文件夹下打开终端。

git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio.git
cd ..
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

出现错误

解决办法

sudo apt-get install ros-melodic-random-numbers

5.EuRoc数据集测试

source ./devel/setup.bash
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
rosbag play V1_01_easy.bag
rosrun rviz rviz -d /home/sdc/msckf-vio/src/msckf_vio/rviz/rviz_euroc_config.rviz

V1_01_easy.bag下载地址：点这