现代控制理论基础总结

现代控制理论基础总结（线性部分）

学习现代控制理论也有两个月的时间了，里面涉及的基础内容和公式十分之多，所以现在对各部分基础知识作一个总结。

1、控制系统的状态表达式

在现代控制理论中，状态空间这是基础，如何从日常生活中系统推导出状态空间表达式十分重要。

1.1、从实际系统建立状态空间方程

上图是一个直流电机的示意图，图中R，L为电枢回路的电阻和电感，J为旋转机械部分转动惯量，B为旋转部分粘性摩擦系数
建立状态方程首先要选取独立的系统变量，这里选取电流i和旋转速度w，即：

上述动力学方程是基于转矩平衡方程得出，$J\frac {dw}t$为电机转动力矩，$Bw$为负载力矩，$K_ai$为电机输出力矩。
所以将$x1=i,x2=w$代入上式可得：

1.2、从n阶微分方程建立状态方程

引用现代控制理论中的公式：

我们知道状态方程的标准形式如下：

式1.19中
当$m<n$时，状态方程中$D=0$；
当$m=n$时，状态方程中$D=b_m\neq0$；

1.2.1、传递函数没有零点时的实现

例：对于下式微分方程

$$\dddot y+6\ddot y+41\dot y+7y=6u$$
选取独立变量 $y/6$， $\dot y/6$， $\ddot y/6$，即 $x_1=y/6$， $x_2=\dot y/6$， $x_3=\ddot y/6$
因此有：
$$\dot x_1=\dot y/6=x_2$$
$$\dot x_2=\ddot y/6=x_3$$
$$\dot x_3=\dddot y/6=-7x_1-41x_2-6x_3+u$$
可得矩阵方程：
$$\begin{bmatrix} \dot x_1\\ \dot x_2\\ \dot x_3\\ \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0&1&0\\ 0&0&1\\ -7&-41&-6\\ \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1\\ x_2\\ x_3\\ \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} 0\\ 0\\ 1\\ \end{bmatrix}u$$
输出矩阵：
$$y=6x_1=\begin{bmatrix} 6&0&0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1\\ x_2\\ x_3\\ \end{bmatrix}$$

1.2、状态变量的线性变换（坐标变换）

对于原状态矢量$x$，总是可以找到非奇异矩阵$T$作线性变换，得到新矢量$z$。
即：

$$z=T^{-1}x$$
将上式代入状态方程可得：

1.2.1、非奇异矩阵$T$求解

1、求系统特征值
对于系统

可知其特征方程：

$$|\lambda I-A|=0$$
存在特征矢量方程：
1）当特征值$\lambda$不存在重根时
$$\lambda_i P_i=AP_i$$
2）当特征值$\lambda$存在重根时
$$\lambda_{i-1} P_i-AP_i=-P_{i-1}$$
因此当A是3阶矩阵时得：
$$T=\begin{bmatrix} P_1 & P_2 & P_3 \\ \end{bmatrix}$$
2、系统为约旦标准型

注意上式中J=A中A并非原状态方程A，存在等式：

即$J=T^{-1}AT$
例如以下例题：


$P_3$和$P_1$求法相同，可得T：

自然约旦方程的各个系数就可以根据T求出。
3、系统A为标准型