ADRC——TD微分跟踪器simulink实现（含代码）

1、理论基础

        参照《从PID技术到"自抗扰控制"技术》。

对于离散系统：

 其中，h为采样时间。r确定跟踪速度，称为速度因子；h0起对噪声的滤波作用，成为滤波因子

fst函数定义为：

2、simulink代码：

建立matlab fcn，代码如下： 

function [x1,x2] = TD(u)
T=0.01;
r=100;
h=0.07;
persistent x_1 x_2
if isempty(x_1)
    x_1=u;
    x_2=0; 
end
x1k=x_1;
x2k=x_2;
x_1=x1k+T*x2k;
x_2=x2k+T*fhan(x1k,x2k,u,r,h);
x1=x_1;
x2=x_2;
end

function f=fhan(x1,x2,u,r,h)
d=r*h;			%h为滤波因子  r为调节系数，r越大跟踪效果越好，但微分信号会增加高频噪声
d0=d*h;	%反之，微分信号越平滑，会产生一定的滞后
y=x1-u+h*x2;
a0=sqrt(d^2+8*r*abs(y));
if abs(y)<=d0
    a=x2+y/h;
else
    a=x2+0.5*(a0-d)*sign(y);
end
if abs(a)<=d
    f=-r*a/d;
else
    f=-r*sign(a);
end
end

 3、总结

        TD在传统的PID控制中应用效果极佳，TD的滤波效果很不错，做PID控制时可以取代传统的数值滤波。