ADRC——ESO扩张状态观测器simulink实现（含代码）

2022/12/10改

我重新搭建了一个simulink模型文件，已上传网盘：（有问题请评论提出，有空会改正）

链接：https://pan.baidu.com/s/1EIfzICPp2XgwKr7Uhzv-aA 
提取码：2579

1、理论基础

        主要参考韩老的论文：《从PID技术到"自抗扰控制"技术》。

对于系统：

 这是一个常见的二阶系统，适用于牛顿-欧拉方程中，位置/速度及角度(姿态)/角速度的控制。

上述皆可化成二阶系统（6）的形式。

        对于（6）式中的,  通常为未知项：因为包含建模不准确性而引起的内部干扰和系统外部干扰，那么建立观测器的形式为：

 转化为离散形式（因为绝大多数实际控制系统为离散系统）：

其中：h为采样时间。fal函数为：
 

其中fal函数类似于一个低通滤波和一个变参滤波器的叠加，用于逼近e。

理解以上的知识之后即可在simulink下搭建仿真模型了。

2、simulink

1、先搭建这样一个二阶系统：类似于m=1的位置控制系统(F=ma)：

其中 f(.)  为系统扰动。

 搭建模型如下（暂时没有加 f(.) ）

x的状态反馈加了白噪。

2、搭建ESO

        根据上面的离散公式，建立matlab func，代码如下（代码和上面的公式一一对应）：

function [z1_hat,z2_hat,z3_hat] = fcn(y,u)

h=0.001;
alpha1=0.5;
alpha2=0.3;

beta01=100;
beta02=2500;
beta03=12000;

delta=0.01;

persistent z1 z2 z3
if isempty(z1)  
    z1=y;
    z2=0;
    z3=0;
end

z1k=z1;
z2k=z2;
z3k=z3;

e1=z1-y;

z1=z1k+h*z2k-h*beta01*e1;
z2=z2k+h*z3k-h*beta02*fal(e1,alpha1,delta)+h*u;
z3=z3k-h*beta03*fal(e1,alpha2,delta);


z1_hat=z1;
z2_hat=z2;
z3_hat=z3;
end


function f=fal(e,alpha,delta)
if abs(e)>delta
    f=abs(e)^alpha*sign(e);
else
    f=e/(delta^(1-alpha));
end
end

采样时间为0.001s，注意将matlab仿真时长定为0.001s（定步长）。其余参数都是随便给的，没这么调。

模块写出来是这样的：

y为状态x的估计，u的输入F，输出为z1,z2,z3的估计。

3、将ESO加入控制系统中

参考韩老论文：

我们实现红色部分：

需要注意 接入ESO模块的u的位置以及扰动加入系统的位置。

memory模块避免代数环问题。

4、控制效果

首先是对x的控制，期望轨迹为一个sin曲线，跟踪效果较好（可以自行搭建不带ESO扰动补偿的控制系统进行对比，自行调整PID和ESO参数以达到较好效果）

其次是对扰动的估计：本次仿真扰动 f（.）。

 其估计效果也还可以。对x1和x1微分的估计效果应该都还可以。

5、总结

1. ESO的matlab代码可以直接用，适当调整参数即可。
2. ESO是ADRC的核心，是自抗扰的核心，常将ESO和神经网络，自适应控制等结合。
3. ESO的滤波效果和TD（微分跟踪器）差不多。
4. 最后，对韩老在控制领域和ADRC技术等领域的贡献致敬！