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RSS订阅原创 cartographer_ros的localization模式关于trajectory的API的使用
在cartographer_ros的官网的API接口中（http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ros_api.html），有结束trajectory和新建trajectory的service。新建trajectory的service参数配置尝试后并未掌握，但是有cartographer_start_traject...
2018-06-25 16:46:20
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原创 判断amcl位置与地图匹配程度
navigation启动时，amcl为机器人新建并维护一个粒子滤波器，通过匹配分值判断当前机器人位置与地图的匹配程度。为amcl添加一个输出匹配分值的功能。为了滤除噪声，取1s内5个分值（0.2s间隔）作为该时间段的分值。新建线程，每秒统计一次分值量化判断机器人位置的丢失程度。 取出当前时刻分值（pf.c）。#include <assert.h>#include...
2018-06-04 16:10:00
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空空如也
空空如也
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