从0到1：开启CAN通信学习（一）

1  初识CAN通信

        说起CAN通信，可能很多人都比较陌生，但实际上我们却一直在和它打交道。随着家用汽车的普及，我们开车过程中的每次刹车、每次踩油门，甚至每次的开车门、开车窗，其实都是CAN通信的应用。

 

 

 

2  CAN基础概念

        CAN 是Controller Area Network 的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。1986年，为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，德国电气商博世公司开发了面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

        现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。CAN总线协议是建立在OSI七层参考模型的基础上的，但是它的模型结构只有三层，即物理层、数据链路层和应用层，CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议中的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、CRC校验及优先级判别等工作。

CAN总线有以下特点：

• 多主工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动向网络上的其他节点发送信息，而不区分主从，通信方式灵活。

• 网络上的节点信息会分成多种不同的优先级，可以满