镭神C16雷达+免驱动相机联合标定

雷达和相机的单独调试过程参照我之前发的笔记。

接着往下：

全程需要实物连接

首先，下载并启动标定工具箱

mkdir -p ~/CL_calibration_ws/src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

 

启动成功会出现 如下提示框

 新建终端，打开相机

cd camera_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 再建一个新终端，打开雷达

cd leishen_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

 点击上图左下角Add按钮，在跳出的对话框中点击topic，下拉到底，选择image（一定要拉到底，有两个image，选择第二个），成功添加相机

开始录制，尽可能录制时间长一些。

rosrun record -a

实验靓仔端着标定板站在雷达和相机前方，从左中右三个角度，分别正放、左倾右倾上倾下倾标定板。标定两组，距离雷达远一点和距离稍近。 

回放录制的视频并打开标定工具包

rosbag play 2022-08-02-15-44-48.bag /lslidar_point_cloud:=/points_raw
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

这里的2022-08-02-15-44-48.bag需要根据自己的命名修改，第二条命令后跳出的框中，点击下拉按钮，选择/usb_cam/image_raw,点击确定，下一个框继续选择Camera->velodyne,点击确定。

打开后，Pattern Size输入标定板边长，Pattern Number选择标定板（列数-1）X（行数-1）。点击黑色区域，按B键，修改颜色为白色，小键盘上下左右方向键和QWEASD调节点云位置和大小方向。

点云太淡可以按住键盘P键，加重点云颜色，O键减轻颜色。

 点击grab,截取标定板点云图并在右下角图片内圈选标定板部分，截取20帧左右。

截取成功，会在中间下半部分生成如图image_0图片，截取不成功可能是未识别到标定板，可以多点几次grab。

 截取到足够多帧后，待回放结束，点击右上角Calibrate解算，短暂卡顿（电脑配置原因，因人而异），左上角得到矩阵信息。

最后点击左上角Save按钮，保存数据，记得命名否则无法保存。会跳出两个选项框，均选择否。至此，雷达和相机联合标定完成。