gnss报文读取

前情提要

前期准备可以看我之前的文章
1、ros2订阅发布
2、ros2订阅发布1对n
3、ros2串口通信

报文获取

首先尝试从虚拟串口进行报文发送，在代码中设置/dev/pts/x来接收报文。之后选择虚拟机从windows向ubuntu发送报文，更加贴近实际。

在惯导接收程序中设置了g_qianxun_recv_data的变量，来接收存在recv_buf中的报文数据，并在终端打印。打印结果如下：

报文解析

报文从recv_buf中复制到g_qianxun_recv_data中，再进入proc函数中进行解析。

首先判断报文中是否含有$GPYBM，若存在，则进入ntzx_gpybm_proc程序中具体解析。若不存在，则等待报文继续发送。处理好的解析数据放在结构体g_gps_data中。

接收、解析、具体解析函数的每一次跳转都经过打印测试，流程清晰。

报文发布

发布部分，采用鱼香肉丝的发布订阅模块，通过消息发送解析好的数据。

对结构体中的数据进行操作，在回调函数中发出需要用到的结构体中的数据。

遇到的问题

1、主函数中创建两个线程

两个线程函数不能同步进行，在接收线程中，存在一个对数据接收的while(1)死循环，不知道如何跳出，进入到proc中。之后查阅资料，采用鱼香肉丝的回头函数。

回头函数可以对main中的两个线程不断的循环遍历，问题解决。
2、采用socat虚拟串口助手时，接收到的报文一直显示没有报头（$GPYBM），尝试多次后，选择更换虚拟串口助手，问题解决。
3、解析报文时，设备号不能直接通过判断协议格式‘，’来得到完整数据。需要设置dev_GPYBM的变量，存储“SNxxxxxxxxxx”，之后通过提取‘，’前的数据，覆盖原来的dev_GPYBM数据才行。

4、报文发布时，借鉴的订阅发布代码不含回调函数，另找了csdn的一位博主的代码，创建了msg后添加变量。

变量未全部设置好，仅仅测试了时间数据中的一小部分。
以上测试均使用虚拟设备（前期虚拟串口，后期虚拟机），仅收取报文部分用到了RTK实物。
下一步准备在实物上完成完整循环，之后着手准备将rtk安装到小车上，通过gnss对小车进行寻迹测试。