机械臂位置，姿态，坐标系描述

最新推荐文章于 2025-03-25 09:08:35 发布
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机械臂位置，姿态，坐标系描述

位置描述

世界坐标系中的任何点都可以用一个3×1的位置矢量进行定位，例如：
在这里插入图片描述
位置矢量用一个前置的上标来表明其参考的坐标系。例如：
在这里插入图片描述
AP表示该点是坐标系{A}下的位置描述。
另外可以用球坐标或柱坐标来描述三维空间点位置。

姿态描述

物体在空间中不仅要描述特征点的位置，还需要描述物体的姿态。例如，图中的操作手指端位置可以由矢量AP表示，但只有在操作手姿态确定后，手的位置才能完全确定。假定坐标系{B}以某种方式固定在操作手上，{B}相对于{A}的描述就能表示物体的姿态。
在这里插入图片描述
用XB,YB,ZB来表示坐标系{B}各主轴方向的单位矢量，当用坐标系{A}来表示时，它们被写成AXB,AYB,AZB，将三个单位矢量按AXB

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