相同参考系统（椭球）大地坐标与空间直角坐标相互转换

一、大地坐标（B, L, H）>>空间直角坐标（X, Y, Z）

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//B、L的单位是弧度，H的单位是米；X、Y、Z的单位是米
//大地坐标（B,L,H）-->空间直角坐标（X,Y,Z）
std::vector<double> CoordinateTransform::GeodeticBLH__SpaceRectangularXYZ(
const double &B, const double &L, const double &H, const Ellipsoid &paraEllipsoid)
{
	/* N是卯酉圈曲率半径 */
	double N0 = paraEllipsoid.e1*paraEllipsoid.e1* std::sin(B)*std::sin(B);
	double N = paraEllipsoid.a / std::sqrt(1 - N0);

	double X = (N + H)*std::cos(B)*std::cos(L);
	double Y = (N + H)*std::cos(B)*std::sin(L);
	double Z = (H + N * (paraEllipsoid.b*paraEllipsoid.b / paraEllipsoid.a / paraEllipsoid.a))*std::sin(B);

	std::vector<double> vXYZ = { X,Y,Z };
	return vXYZ;
}

二、空间直角坐标（X, Y, Z）>>大地坐标（B, L, H）

2.1 方法1

2.2 方法2

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//X、Y、Z的单位是米；B、L的单位是弧度，H的单位是米
//空间直角坐标（X,Y,Z）-->大地坐标（B,L,H）
std::vector<double> CoordinateTransform::SpaceRectangularXYZ__GeodeticBLH(
const double &X, const double &Y, const double &Z, const Ellipsoid &paraEllipsoid)
{
	double L = std::atan2(Y, X);

	double oo = std::atan(Z*paraEllipsoid.a / paraEllipsoid.b / (std::sqrt(X*X + Y * Y)));
	double B0 = Z + (paraEllipsoid.a*paraEllipsoid.a / paraEllipsoid.b / paraEllipsoid.b - 1)*paraEllipsoid.b*std::pow(std::sin(oo), 3);
	double B1 = std::sqrt(X*X + Y * Y) - paraEllipsoid.e1*paraEllipsoid.e1*paraEllipsoid.a*std::pow(std::cos(oo), 3);
	double B = std::atan(B0 / B1);

	double N0 = 1 - paraEllipsoid.b*paraEllipsoid.b / paraEllipsoid.a / paraEllipsoid.a;
	N0 *= std::sin(B)*std::sin(B);
	double N = paraEllipsoid.a / std::sqrt(1 - N0);

	double H = std::sqrt(X*X + Y * Y) / std::cos(B) - N;

	std::vector<double> vBLH = { B / PI * 180,L / PI * 180,H };
	return vBLH;
}

三、参考

[1]孔祥元，郭标明，刘宗泉. 大地测量学基础[M]. 武汉：武汉大学出版社，2001.36-39.

[2] http://blog.sina.com.cn/s/blog_7cdaf8b60102wksh.html