ompl学习记录

参考资料
【OMPL】安装与介绍
OMPL下载官网
基于OMPL库的RRT*算法实现

OMPL

1. 命令行

sudo apt-get install ros-kinetic-ompl

2. 源代码编译

2.1 在官网下载脚本文件install-ompl-ubuntu.sh.
2.2 修改权限
从脚本所在目录打开终端，执行以下命令：
chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh
2.3 运行安装脚本
/install-ompl-ubuntu.sh
2.4 下载速度很慢，所以直接从网站下载文件OMPL-1.4.2-Source.tar.gz
wget -O - https://bitbucket.org/ompl/ompl/downloads/$OMPL-1.4.2-Source.tar.gz | tar zxf -
修改为
tar zxf $OMPL-1.4.2-Source.tar.gz
再运行安装脚本
3. 之后，需在Cmakelists文件中说明ＯＭＰＬ的安装位置．

OMPL库常用基础类的关系图

RRT*的使用参考这里
下图为使用ompl进行RRT规划的常规流程,其中,左下角pathfinding()流程包含了一个完成的RRT调用流程.

可视化方案