apollo
shawfy-
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
二次规划(QP)样条路径优化
二次规划(QP)样条路径优化二次规划(QP)+样条插值1. 目标函数1.1 获得路径长度路径定义在station-lateral坐标系中。s的变化区间为从车辆当前位置点到默认路径的长度。1.2 获得样条段将路径划分为n段,每段路径用一个多项式来表示。1.3 定义样条段函数每个样条段 i 都有沿着参考线的累加距离did_idi。每段的路径默认用5介多项式表示。l=fi(...转载 2019-08-04 16:20:15 · 7107 阅读 · 0 评论 -
qp_spline_st_speed_optimizer_cn
二次规划ST速度优化1 定义从二次规划样条路径中选取一条路径后,Apollo将路线上的所有障碍物和自动驾驶车辆(ADV)展现在一个时间-路径图上(path-time ST),该路径图表示了路径上的站点变化。速度优化的任务是在ST图上找到一条合理的,无障碍的路径。Apollo使用多个样条来表示速度参数,在ST图上表示为一系列的ST点。Apollo会对二次规划的结果做再次的平衡以获得最佳的速度...转载 2019-08-04 16:20:55 · 838 阅读 · 0 评论 -
reference_line_smoother_cn
参考线平滑设定二次规划(QP)+样条插值1. 目标函数1.1 分段寻路路径将寻路路径划分为 n 段,每段用2个多项式表示:x=fi(t)=ai0+ai1∗t+ai2∗t2+ai3∗t3+ai4∗t4+ai5∗t5x = f_i(t) = a_{i0} + a_{i1} * t + a_{i2} * t^2 + a_{i3} * t^3 + a_{i4} * t^4 + a_{i5}...转载 2019-08-04 16:21:36 · 673 阅读 · 0 评论