![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
slam
文章平均质量分 63
shawfy-
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ompl学习记录
ompl 安装参考文件【OMPL】安装与介绍OMPL下载官网OMPL库常用基础类的关系图原创 2022-10-30 23:52:24 · 455 阅读 · 1 评论 -
标定双目相机内参和IMU内参,以及相机到IMU的外参
1 双目相机标定相机获取图像帧率设置为4hz,低一点方便计算。然后通过rostopic获取相机topic,再降低发布频率即可。1.1 开启相机Run camera mynteye_wrapper_dcd MYNT-EYE-D-SDKsource wrappers/ros/devel/setup.bashroslaunch mynteye_wrapper_d display.launch...原创 2019-02-20 11:15:13 · 4860 阅读 · 13 评论 -
相机校准参数说明
翻译自https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/yaml-formats相机系统校准(camchain.yaml)该文件存储相机的内部和外部参数的校准以及IMU相对于相机的空间和时间校准参数。每台摄像机都有以下参数:CAMERA_MODELcamera_model(pinhole / omni)(针孔、全向)intrinsics包含给定投...翻译 2018-12-14 13:00:26 · 4449 阅读 · 0 评论 -
ros接入IMU数据,打包发布topic
1 串口读入IMU数据1.1 serial工具IMU接入ros系统可以使用I2C,串口或者其他方式实现,这里考虑使用usb转TTL解决。参考博客ROS使用官方包进行串口通信几点说明:在catkin_workspace/src 在创建package$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg imu_com std_msgs rospy roscp...原创 2018-12-17 21:19:39 · 14857 阅读 · 21 评论 -
安装navigaiton模拟器
安装rbx1之前需要安装一些前置安装包,参考网上资源sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ ros-kinetic-turtlebot-create-desktop ? sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic...原创 2019-02-20 11:15:24 · 203 阅读 · 0 评论