ROS navigation
文章平均质量分 78
shawfy-
这个作者很懒,什么都没留下…
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ompl学习记录
ompl 安装参考文件【OMPL】安装与介绍OMPL下载官网OMPL库常用基础类的关系图原创 2022-10-30 23:52:24 · 466 阅读 · 1 评论 -
全局规划总结
参考有哪些应用于移动机器人路径规划的算法路径规划的方法, 两大类:完备的(complete)基于采样的(sampling-based)又称为概率完备的1. 完备的规划算法所谓完备就是要达到一个systematic的标准,即:如果在起始点和目标点间有路径解存在那么一定可以得到解,如果得不到解那么一定说明没有解存在。1.1 A*算法这一大类算法在移动机器人领域通常直接在occu...原创 2019-08-16 14:37:03 · 517 阅读 · 0 评论 -
OdometryHelperRos类阅读
#include <base_local_planner/odometry_helper_ros.h>首先看其头文件,可以知道OdometryHelperRos类是base_local_planner局部规划器里起辅助功能的一个类,主要作用就是从/odom的topic中获取机器人的速度状态(包括线速度(x,y),和角速度z)TrajectoryPlannerROS局部规划器初始化...原创 2019-02-21 16:34:50 · 615 阅读 · 0 评论 -
fake_localization 阅读笔记
参考ros wiki: fake_localizationROS与navigation教程-fake_localization( 1 ) Subscribed Topicstopic (/base_pose_ground_truth) 是这个fake_localization最主要的输入, 一般将其/base_pose_ground_truth修改为/odom, 内容一般为(odom -&...原创 2019-02-26 15:31:17 · 1431 阅读 · 0 评论 -
转载自博客 [robot motion planning介绍
转载自博客robot motion planning介绍 最近的学习顺序不对,至少要把机器人的的动力学部分完成,再来做运动规划的学习,这样搞得我的节奏有点不舒服。但是已经花了这么多时间,还是要记录一下。在今后的学习当中要尽量把运动规划的知识体系补全。可以看看自己之前相关的博客:Vrep 中RRT算法( pat...转载 2019-03-14 15:12:50 · 268 阅读 · 0 评论 -
costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决
gvsd原创 2019-04-05 13:03:49 · 10370 阅读 · 15 评论 -
ros navigation-kinetic-stack 代码阅读
参考文章navigation总览0. nav_core该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的实现在相应的包当中。1. move_basemove_base可以说是整个navigation代码...原创 2019-08-04 16:36:30 · 334 阅读 · 0 评论