pcl分割模块汇总

1算法汇总

1.1 渐进式形态学滤波

经典的地面滤波方法，经常与布料滤波相提并论。

progressive_morphological_filter.h
approximate_progressive_morphological_filter.h
[A Progressive Morphological Filter for Removing Nonground Measurements from Airborne LIDAR Data]

1.2欧式条件聚类

根据欧几里德距离和用户定义的聚类条件执行分割。(自定义条件，官方有示例代码)

conditional_euclidean_clustering.h

1.3超体素/图/超体素+图方法

(1)cpc分割算法：一种分割超体素图的分割算法。它使用由局部凹度引起的平面切割进行递归分割。使用局部约束的有向RANSAC估计切割。
CPC分割与LCCP分割是继承的关系

cpc_segmentation.h[Constrained Planar Cuts - Object Partitioning for Point Clouds.2014]

(2)crf分割（条件随机场分割，pcl源码tools文件夹内有该程序的示例）

crf_segmentation.h
crf_normal_segmentation.h

(3)lcpp分割算法，将一个超体素图分割为一组局部凸连通的超体素，这些超体素由凹边界隔开。

lccp_segmentation.h[Object Partitioning using Local Convexity.2015]

(4)min-cut分割（分割前景）

min_cut_segmentation.h[Min-Cut Based Segmentation of Point Clouds]

(5)grab_cut分割

grabcut_segmentation.h[Interactive Foreground Extraction using Iterated Graph Cuts]

(6)超体素分割
基于体素结构、法线和rgb值(不是必要的)实现超体素算法

supervoxel_clustering.h

(7)随机游走算法

random_walker.h[This is an implementation of the algorithm described in "Random Walks for Image Segmentation" ]

1.4有序点云分割

organized_connected_component_segmentation.h
organized_multi_plane_segmentation.h

1.5欧式聚类（官方示例）

extract_clusters.h

1.6欧式标签聚类

extract_labeled_clusters.h

1.7区域增长

region_growing.h
region_growing_rgb.h

1.8几何模型分割（官方示例）

sac_segmentation.h(除了ransac还可以选取别的拟合方法)

1.9点云差异获取

获取两个空间对齐的点云之间的差异，并返回最大给定距离阈值下它们之间的差异。

segment_differences.h

1.10二元分类

调用kmeans算法，结合法线、FPFH特征等的二元分类

unary_classifier.h

1.11DON分割(官方示例)

算法在feature模块中

features/don.h

1.12获取2d多边形内的点云

planar_polygon_fusion.h

参考1
2