5007.jsoncpp库编程

jsoncpp 库的使用.

 //2.测试一下jsoncpp库是否好使.
            Json::Value root;
            Json::Value data;
            root["action"] = "run";
            data["number"] = 1;
            root["data"] = data;
            Json::FastWriter writer;
            std::string json_str = writer.write(root);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "json:'%s' --> test ", json_str.c_str());

            //3.解析json数据
            Json::Value root1;
            Json::Reader reader;
            reader.parse(json_str, root1);

            string action_ = root1["action"].asString();
            Json::Value  data1 = root1["data"];
            string number_ = data1["number"].asString();
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "json_parse:'%s', '%s' --> test ", action_.c_str(), number_.c_str());

ros2 工程配置

jsoncpp 通过源码形式加入Qt项目

注：经jsoncpp 编译成c++库，通过Qt工程调用，出现一个指针转换的错误，个人认为是c++11标准没有添加到Qt工程中导致的。

上图由于我的项目中缺少c++语言标准的设置，不清楚是因为什么
故采用另外一个方案，将jsoncpp源码库集成到Qt工程中，即可使用，编译运行没有任何问题，记录一下.

#include "JsonTest.h"
#include <iostream>
#include <QDebug>
//#include "QJson/parser.h"
//#include "QJson/serializer.h"
//#include "QJson/qobjecthelper.h"

#include "json/json.h"



JsonTest::JsonTest(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);

    generate_json_string();


}


void JsonTest::generate_json_string()
{
   /* QJsonDocument jdoc;
    QJsonObject obj;
    QJsonArray  arr;*/

    
    Json::Value root;
    Json::Value data;

    root["action"] = "run";
    data["number"] = 1;
    root["data"] = data;
    Json::FastWriter writer;
    std::string json_str = writer.write(root);

	qDebug() << "json_str:" << QString::fromStdString(json_str);

}

void JsonTest::parse_json_string()
{

}

jsoncpp 打包数组数据

Json::Value root;
	Json::Value dev;
	Json::FastWriter writer;
	Json::Value topic_msg;
	
	for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) {
		dev["id"] = tasks[i].uav_id_;
		dev["lon"] = tasks[i].target_pos_[0] * 10000000; //1E7 deg
		dev["lat"] = tasks[i].target_pos_[1] * 10000000; //1E7 deg
		dev["alt"] = tasks[i].target_pos_[2] * 10000000; //1E7 deg

		root.append(dev);
		qDebug() << "uav_id:" << tasks[i].uav_id_ << " lon:" << tasks[i].target_pos_[0] << " lat:" << tasks[i].target_pos_[1] << " alt:" << tasks[i].target_pos_[2];
	}

	//将json对象转换为json字符串

	Json::String str = writer.write(root);

模拟发送接收数据

由于linux中ros系统与win10中的qgis系统进行通信，故需要使用rosbridge桥，进行中间消息转换。
故写了一段测试转换的代码

//1.测试json数据解析, 模拟接收线程，接收到无人机位置信息数据.
	Json::Value msg;
	Json::Reader reader;
	Json::FastWriter writer;
	Json::Value uav_pos;
	Json::Value dev; // 无人机位置信息 json
	Json::Value data; // 

	dev["id"] = 100; //无人机id
	dev["lon"] = 1001234567;
	dev["lat"] = 341234567;
	dev["alt"] = 300;

	//2.模拟无人机发送的位置信息代码，将数据进行打包.
	uav_pos["data"] = dev;  //"data" 字段对应 ros系统中 std_msgs/String 类型的消息.
	Json::String str = writer.write(uav_pos); //位置信息整体打包.

	qDebug() << "uav_pos --> " << QString::fromStdString(str);

	//3.接收到的数据.应为QString类型，需要转换为Json::String类型
	QString  q_str = QString::fromStdString(str);

	reader.parse(q_str.toStdString(), msg);
	data = msg["data"];

	qDebug() << "uav_pos --> " << "id:" << data["id"].asInt() << " lon:" << data["lon"].asInt() << " lat:" << data["lat"].asInt() << " alt:" << data["alt"].asInt();