ros2添加jsoncpp库

jsoncpp库属于第三方库，需要下载编译安装, 支持在线安装和离线安装

推荐链接动态库

编译好的jsoncpp的静态库和动态库在该目录下

/usr/local/lib

头文件在这

/usr/include/jsoncpp/

其中静态库为libjsoncpp.a，动态库为libjsoncpp.so，所谓静态、动态是指链接的方式不同。
推荐链接动态库，因为消耗内存更小，动态库在程序编译时并不会被链接到目标代码中，而是在程序运行是才被载入。

ros2添加第三方库

ros2使用的编译命令是colcon build，编译配置在CMakeLists.txt文件中，在配置文件中主要做两件事来添加第三方库

1. 配置头文件路径
2. 配置动态或静态链接库

步骤如下

1. 为了便于移植，把libjsoncpp.a或者libjsoncpp.so拷贝到功能包下的lib目录，在功能包下新建lib目录mkdir lib， 拷贝目标文件 cp /usr/local/lib/libjsoncpp.a 功能包目录/lib

2. 在使用jsoncpp的目标cpp文件中导入头文件

#includes <iostream>
#includes <json/json.h>

3. 配置CMakeLists.txt
   添加静态链接库：

target_link_librabries {
   node_name
   ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/libjsoncpp.a
}

添加动态链接库

include_directories(/usr/include/jsoncpp)
target_link_librabries {
   node_name
   ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/libjsoncpp.so
}

其中target_link_librabries要放在add_executable后面，这样才能得到node_name