一文读懂自动泊车的自动化等级丨曼孚科技

从第一辆真正意义上的汽车发展至今，已近百年时间，汽车不仅实现电气化与自动化，且步入了智能化的队列，自动驾驶逐步得到社会认可推崇，弯道超车、自适应巡航、自动泊车等智能化技术为驾驶员操作带来便利，这其中，自动泊车作为呼声较高的功能，也是自动驾驶发展历程的一个缩影。

什么是自动泊车

通俗讲，自动泊车就是指车子不需要人工控制，系统能够自动将车子停入车位的功能。利用车载传感器、处理器和控制系统的帮助，自动泊车成为了小白驾驶员的福音。

自动驾驶通过遍布全身的传感器，车子可测量自身与周边物体之间的相对距离、角度、速度等， 并将信息传递至车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，最后控制车辆转向与加减速，以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。

自动泊车发展至今，已形成完善的理论体系，整个自动泊车过程大致分为五个步骤：

丨 环境感知

丨 停车位检测与识别

丨 泊车路径规划

丨 泊车路径跟随控制

丨 模拟显示

按照泊车方式，可分为三个类别：

丨 平行式泊车

丨 垂直式泊车

丨 斜列式泊车

根据自动化程度等级，自动泊车又可以分为：

丨 自动泊车（APA）

丨 辅助远程泊车（ RPA）

丨 自学习泊车（AVP）

本文将以自动化等级为例，详细阐述。

APA 、AVP与RPA

APA

APA是指手动＋智能的人机协同模式，作为第一代自动泊车技术，它需要驾驶员在车内辅助操作才能完成自动泊车，自动驾驶等级也停留在L2级。

APA是生活中最常见的泊车辅助系统，泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境， 帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。

其中，超声波雷达共12个，8个安装于汽车前、后的UPA超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，与4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达。

RPA

RPA是是基于APA发展而来，拥有与APA同等的传感器，只是在RPA模式下，驾驶员可离开车辆，站在500内使用手机发送泊车指令，目前，手机与汽车连接方式已从蓝牙变成5G模式。

RPA模式常见于高端车型，以解决停车后无法打开车门的尴尬，利用RPA，车主只需挂上倒挡，下车动动手机即可。

AVP

如果说APA与RVP是递进的关系，那么AVP绝对是更上一层楼。在汽车变得越来越聪明后，驾驶员的期望也越来越高。他们希望爱车不仅能自己泊进车库，还能自己泊出，于是AVP诞生了。

为了实现这个功能，鱼眼相机发挥了巨大作用，鱼眼相机可以看到超过180°范围内的东西，在汽车四周各装一个鱼眼相机，即可实现360°的环境感知。

此外，作为自学习泊车辅助系统的核心技术——SLAM（即时定位与地图构建）同样立下了汗马功劳。基于相机实现的SLAM技术，被称为视觉SLAM。视觉SLAM需要从图像中提取特征信息，再配合视觉里程计的技术建立地图。

自学习泊车能够学习驾驶员的泊入和泊出操作，并在以后自主完成这个过程。因此，驾驶员在准备停车前，可以开启“路线学习”模式，随后将汽车泊入固定车位，系统就会自学习该段行驶和泊车路线。泊车路线一旦学习成功，车辆便可达到“过目不忘”。文章转自：http://www.zhuanshuo300.com/sitemap.xml 
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