自动泊车技术概览

AVP 概念

auto valet parking， 自主代客泊车， 应该属于第四代泊车系统，整个泊车与取车过程，都不需要人为控制，并实现“一键泊车”与“一键取车”两个功能

泊车系统的分类

分类标准：根据人是否下车，以及车与车位的关系。。主要分为自动泊车辅助（APA）、遥控泊车（RPA）、自学习泊车（HPA）、自主代客泊车（AVP）。以APA为例，从功能上来看，人和车是近距离的，并且时刻处于人需要接管车辆的状态。而到了AVP阶段后，人和车是可以完全分离的，并且人不需要随时去接管车辆。

泊车系统大概传感器布局

APA	前4APA 超声 + 后4APA超声 + 侧4UPA 超声
RPA	前4APA 超声 + 后4APA超声 + 侧4UPA 超声 + 车载蓝牙
APA	前4APA 超声 + 后4APA超声 + 侧4UPA 超声 + 4鱼眼
APA	前4APA 超声 + 后4APA超声 + 侧4UPA 超声 + 4鱼眼 + 1前视相机

四代泊车技术分析

泊车技术路线

AVP的技术路线主要包括车端智能、场端智能、车场协同，其主体主要是以“车”、“场”或是“车场协同”的三种类别。
车端智能是指由车承担感知、定位、规划、控制等全部功能，虽然加大了车辆改造成本，但不需要依赖于场端的改造，从长期看，这一路线将更易于商业化推广。

场端智能是指由场端负责感知、定位、决策等，车辆仅负责运动控制，对于停车场的改造成本相对较高，场端运营方很难短期内获得很好的效益。

车场协同是指车和场各自负责部分感知和定位功能，车辆负责路径规划和运动控制，同时又由统一的云平台负责车位分配和停车路径规划。

AVP 落地路线

• Home-AVP 记忆泊车，电梯口到车位， 学习一次
• Pulic-AVP 车库任意上下车点到车位，
• Urban-AVP 1km 内上下车点到车位