相机内部参数—物体坐标、像素坐标变换

        在上一节中，我们用矩阵描述了外部参数，即物体的坐标到相机坐标的变换。同时还分析了透视投影，即成像的过程，整个过程就是从(U,V,W)->(X,Y,X)->(x,y)。这一节主要讨论如何从像平面(物体坐标)(x,y)变换到数字图像(u,v)，即从像平面(物体坐标)(Film Coords)到像素(Pixel Coords)。

        对一幅数字图像，我们可以改变它的宽高比，即作尺度变换。

        将尺度变换与透视投影结合，用矩阵表示为