相机外部参数—世界坐标、相机坐标、物体坐标变换

        试想像一下，很多游客同时在不同角度拍摄Eiffel Tower(埃菲尔铁塔)，该如何用数学的方法来描述这一过程呢？首先要解决的问题就是定位，或者说坐标选定的问题，埃菲尔铁塔只有一座，如果按经、纬度来刻画，它的坐标是唯一确定的，但游客显然不关系这一点，他(她)只按自己的喜好选择角度和位置，因此，物体(景物)有物体的坐标系统，相机有相机的坐标系统，即便同一个相机，当调整参数时，在同样的位置、相同的角度，也可能得到不同的图像。为了统一描述，有必要引入世界坐标(或物体坐标)、相机坐标和像平面坐标。

        世界坐标用UVW记。

        相机坐标用XYZ记。中学物理告诉我们，物体与像是倒的关系，但作为数学分析，我们采用虚像。像平面用xoy记。

      而数字图像用(u,v)来表示，不弄混淆像平面和数字图像这两个概念，同一个像通过平移、拉伸等，可以得到不同的数学图像(u,v)。