Linux系统下ScenarioRunner0.9.12版本安装与调试（以及遇到的问题）

1、首先进入官网下载压缩包

Release CARLA Scenario Runner 0.9.12 · carla-simulator/scenario_runner · GitHub

然后解压，最好解压到和你的Carla处于同一级目录下（和Carla并列）。

2、安装依赖

分别在终端执行

cd ~/scenario_runner-0.9.12/

sudo apt remove python-networkx 

pip3 install --user -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3、配置环境变量

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/ubuntu123/carla_release/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-py3.7-linux-x86_64.egg

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/ubuntu123/carla_release/PythonAPI/carla

这里冒号之后的路径要改成你自己的。

配置好后执行

source ~/.bashrc

或者将终端关闭再打开。

4、执行scenario_runner.py

首先还是启动carla服务器

cd carla_release/

./CarlaUE4.sh 

然后启动examply scenario，重新打开一个终端

cd scenario_runner-0.9.12/
python scenario_runner.py --scenario FollowLeadingVehicle_1 --reloadWorld

问题：

1、如果出现错误No module named 'agents'

可以先查看你的carla路径下的PythonAPI/carla里有没有agents文件夹，如果有的话，大概率是因为环境没有配置好，那就可以直接将第三步配置环境变量那两句代码添加到.bashrc中，操作如下：首先

vim ~/.bashrc

进入到.bashrc文件下，然后按 i 键来对文件进行修改，修改完后分别按“Esc”、“：”、“wq”、“Enter”就可以退出并保存修改之后的文件，如果想不保存退出，就把wq换成q！即可。

然后source ~/.bashrc 更新 .bashrc

2、错误：AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'contrib'

因为TensorFlow版本不兼容。

解决办法：首先确保安装了tensorflow-probability

pip3 install tensorflow-probability

然后将代码中的tf.contrib.distributions替换为tfp.distributions即可。