CARLA 0.9.12在Ubuntu 18.04上的安装详解（以及遇到的一些问题）

1、下载压缩包

进入Carla官网Releases · carla-simulator/carla · GitHub，找到CARLA 0.9.12 ，

只需下载这两个压缩包即可。

2、解压

找到你下载压缩包的文件夹，右键打开终端，

解压（这里只需要解压CARLA_0.9.12.tar.gz即可）

tar -xzvf CARLA_0.9.12.tar.gz

 解压完就得到了Carla0.9.12的文件夹

然后直接将AdditionalMaps_0.9.12.tar.gz压缩包移入import文件夹即可导入地图，不需要解压。

3、安装Python接口

注：在这一步之前你首先要在你的电脑上安装好python，我安装的是python3.7.9版本，最好是要在3.7版本之上，不然会出很多问题。

首先打开终端，进入到你的dist文件夹所在位置

cd 你刚刚解压的carla文件夹的名字/PythonAPI/carla/dist

我这里就是

cd carla_release/PythonAPI/carla/dist

然后

pip install carla-0.9.12-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl

4、配置环境变量

sudo vim ~/.bashrc

（这里我出现了“sudo: vim：找不到命令”的错误，是因为没有安装vim，可以调用

which vim

来查找vim的实际安装路径，如果没有返回路径，说明没有安装，然后分别调用

sudo apt-get update
sudo apt-get install vim

进行安装，安装成功后可以再次调用which vim来查找vim安装路径，这里我的安装路径为/usr/local/bin/vim，接着就可以使用正确的路径配置了）

sudo /usr/bin/vim ~/.bashrc

5、增加Carla相关配置

分别调用

export CARLA_ROOT=/home/winter/AutoDriving/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-py3.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

至此就完成了Carla的所有配置

6、启动Carla

首先进入到你的Carla文件夹

cd carla_release/

然后启动

./CarlaUE4.sh

大功告成！