如何理解“RRT路径规划算法与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。”

博客摘录:【RRT路径规划算法】(第一段最后一句) 2024年5月7日

原文链接：RRT路径规划算法

        

        “RRT（Rapidly-exploring Random Trees）路径规划算法与PRM（Probabilistic Roadmap Method）类似，该方法是概率完备且不最优的”这一描述揭示了RRT算法在路径规划领域的一些关键特性和与PRM算法的相似性。

        首先，我们来看“概率完备”这一特性。概率完备意味着只要解存在（即，从起点到终点存在一条可行的路径），并且规划的时间足够长，那么RRT算法就能以概率1找到这样一条路径。这是因为RRT算法通过随机采样来构建搜索树，并在构建过程中尝试连接新的随机采样点与已有的树节点。随着时间的推移，树的结构会不断扩展，覆盖的搜索空间也会逐渐增大，直至找到目标点或覆盖到足够大的搜索区域。

        然而，尽管RRT算法是概率完备的，但它并不保证找到的路径是最优的。这是因为RRT算法的搜索过程是基于随机采样的，而不是基于某种优化准则的。因此，RRT算法可能会找到一条较长的路径，而不是最短的路径。此外，由于RRT算法在构建树的过程中会尝试连接新的采样点与已有的树节点，因此生成的路径可能会包含一些不必要的转向和冗余部分，这也会降低路径的效率。

        接下来，我们来看RRT算法与PRM算法的相似性。PRM算法也是一种基于随机采样的路径规划算法，它主要包括两个步骤：路标点生成和路径搜索。在路标点生成阶段，PRM算法会在机器人工作空间中随机生成一系列路标点，并对这些点进行碰撞检测以确保机器人可以到达且不会与障碍物发生碰撞。在路径搜索阶段，PRM算法会在生成的路标点集合中寻找一条从起点到终点的可行路径。与RRT算法类似，PRM算法也是概率完备的，但找到的路径也不一定是最优的。

        综上所述，“RRT路径规划算法与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的”这一描述准确地概括了RRT算法在路径规划领域的关键特性和与PRM算法的相似性。这些特性使得RRT算法成为一种在复杂环境中进行路径规划的有效工具，但同时也需要注意其可能存在的路径效率问题。（来自文心一言）