ROS基础篇（一）-- 最新学习路线，快从这里开始

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ROS官网必看资料

学习ros在查看国内相关资料的同时，一定要学会首先翻看官网英文文档，尤其是教程、Code API 和 Msg/Srv API 等文档等。更多资料请访问：http://wiki.ros.org

常用教程及库：
Ubuntu16.04 安装 Kinetic 版本教程
新手入门初级基础级中级教程：理解node、topic、message、service等等系统架构
TF包及TF包基本教程
RVIZ可视化界面包及RVIZ可视化包相关教程
Navigation 导航包及Navigation导航包及其教程

涉及导航的相关包还包括amcl、 move_base、gmapping等等

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Diego Robot 系列机器人开发目录

原文网站链接：http://www.diegorobot.com
Lesson 1: 硬件清单
Lesson 2: 硬件连接图
Lesson 3: 软件架构及环境部署：软件架构及各个功能部分所使用的软件包，及这些软件包之间的关系
Lesson 4: 运动控制-差速底盘运动学模型：差速控制的运动学模型
Lesson 5: 运动控制-ros_arduino_bridge ：ROS控制软件包ros_arduino_bridge的控制分析与修改
Lesson 6: 运动控制-两侧驱动马达单独 PID 调速：PID 调速方法对两个驱动马达进行调速
Lesson 7: 运动控制-线速度标定：标定Diego 1#的线速度，以达到满意的控制精度
Lesson 8: 运动控制—角速度标定：标定Diego 1#的角速度，以达到满意的控制精度
Lesson 9: 导航-Diego 1# 的导航框架：讲述了 ROS 导航架构，以及各个功能对应的硬件及软件包
Lesson 10: 导航-基于激光雷达数据构造地图：基于激光雷达数据，利用gmapping和hector slam构建地图
Lesson 11: 导航-定位 & 路径规划：用 acml 和 move_base 包，实现机器人的定位，和路径规划
Lesson 12: 语音系统-sphinx：实现英文的语音识别，使用source_play进行英文语音合成
Lesson 13: 视觉系统-Xtion+Openni：结合3D机器视觉开源库 openni 构建视觉系统
Lesson 14：键盘控制：通过电脑键盘控制机器人的底盘及机械臂运动
Lesson 15：Diego1 Plus 软件硬件调整说明：Diego1 plus 软件硬件调整说明
Lesson 16：机器视觉-人脸检测：人脸检测功能，在图像上用矩形标识出人脸的位置
Lesson 17：机器视觉-特征点检测及跟踪：图像 ROI 特征点检测及跟踪
Lesson 18：机器视觉-人脸跟踪：人脸跟踪，使得机器人可以跟随人脸移动
Lesson 19：moveit-机器人模型描述文件urdf：制作Diego1 #plus的urdf描述文件
Lesson 20：moveit-使用moveit assistant生成diego 1# plus的配置包：用moveit assistant 生成diego 1#plus的moveit 配置文件
Lesson 21：moveit-diego1# plus 的moveit驱动：moveit驱动程序
Lesson 22：ar_track_alvar-AR 标签跟随：ar_track_alvar包的使用，及基于此包实现 AR 标签跟随功能
Lesson 23：Diego 1# 4WD —NO.1：ENCODER ：4驱底盘制作之编码器数据处理
Lesson 24：Diego 1# 4驱底盘 —2：马达控制：4驱底盘制作之马达控制，独立PID调速
Lesson 25：Diego 1# 4WD —3：上位机通讯：4驱底盘制作之上位机通讯
Lesson 26：Diego 1# —物体识别和定位：基于Tensorflow object_detection实现物体识别，并利用深度相机判断物体距离机器人的距离

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古月居大神专栏

ROS探索总结（一）——ROS 简介
ROS探索总结（二）——ROS 总体框架
ROS探索总结（三）——ROS 新手教程
ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar
ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真
ROS探索总结（七）——smartcar源码上传
ROS探索总结（八）——键盘控制
ROS探索总结（九）——操作杆控制
ROS探索总结（十）——语音控制
ROS探索总结（十一）——机器视觉
ROS探索总结（十二）——坐标系统
ROS探索总结（十三）——导航与定位框架
ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）
ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）、

更多精彩，请移步古月居大神专栏访问更多

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创客智造系列博客文字

学习 ROS 入门教程(官网文档翻译版)
学习 ROS 与语音交互教程
学习 ROS 与 Arduino 交互教程：此目录为对应 rosserial 相关库在arduino上的应用
学习 ROS 与计算机视觉
学习 ROS 与激光雷达教程
学习 ROS 与开发部教程：主要涉及树莓派、tx1等开发板的ros安装
学习 ROS 与深度相机教程
学习 ROS 与 Navigation 教程：涉及导航、建图和避障相关教程
学习 ROS 并搭建机器小车A：基于树莓派、arduino、ros_arduino_bridge
学习 ROS 并搭建机器小车B：基于 stm32 单片机、笔记本、kinect2

编程语言类
学习Python入门教程
学习 ROS 与 C++ 入门教程
学习 C++ 与入门教程
学习 ROS 与 Python 入门教程
学习 ROS 与 Javascript 入门教程
学习 ROS 与 Qt 语言入门教程

SLAM
一起学习做 RGB-D SLAM：来自半闲居士高翔博士的文章
学习 SLAM 入门教程

ROS 与 SLAM
学习 ROS 与 SLAM 入门教程
学习 ROS 与 VSLAM 入门教程

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补充

1、视频教程

• 古月：ROS入门21讲
• 中科院软件所：机器人操作系统入门

2、交流平台

• ROS开发社区：中文问答社区

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参考“基于ROS系统的智能小车搭建参考资料集合”的文章，原文地址：点击此处