【ROS】学习路线与方法-个人感悟篇

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前言

视频学习

书籍学习

个人建议

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前言

前前后后，对于ROS的学习已经很多遍了，可以说走的弯路有点多，导致浪费了很多时间，其实ROS不应该是一个专门需要去学习的东西，它更像是一种工具，像我们的操作系统一样，将我们各种项目的程序和模块连接起来，其实对于我们这种工程师而言，不需要将ROS学习的特别精通，这里我将自己的学习经验和踩坑指南分享给大家，希望对大家有所帮助。

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视频学习

随着国内机器人领域的发展，ROS（机器人操作系统）逐渐被工程师们用到自己的项目中，国内的ROS学习资源也多了起来。

对于视频资源比较出名的就是古月居老师的【ROS入门21讲】，可以说是很多同学的ROS启蒙课程了，这门课程个人感觉挺通俗易懂的，将ROS基本的概念和常用的工具都进行了介绍，胡老师对ROS通讯机制的一些代码也进行了讲解，总体感觉还是不错的，但是我当时学了一遍之后感觉还是很懵，写代码还是不太会，感觉如果单纯是了解ROS的话下面的视频可能也不错。

这个是师兄跟我说的的一个视频，中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程），这个视频我觉得最好的一点就是短，每一集的时长都很友好，可以帮初学者快速了解ROS，古月居的入门教程是以海龟为例说明的，中科院的是用自己的代码，后面中级篇介绍都是自己的xbot移动机器人，我觉得这个视频虽然短，但是讲出了精髓，我看这个视频的时候是复习的时候看的，比如：他中间讲用键盘驱动gazebo仿真环境里的小车时，是先用rostopic查看了一下发布的话题，然后查看了话题类型，这相当于帮我们把接口分析明白了，以后面对不同的话题，我们也有了一个摸索的思路，这一点我觉得是很好的。

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书籍学习

第一本我看过的ROS书也是古月居老师的书籍，ROS开发与实践，这本书就涉及到了一些中高级操作，而且中间有实物操作，配套示例代码可以跟着搭建一个小车系统，如果条件允许可以做实物出来，没钱买也可以用它的仿真环境，但是这本书感觉更偏向于导论，对于代码的讲解不是很细致，这本书配套了一个视频-【古月居】ROS机器人开发实践，但是感觉还是像导论性质的，依然不太懂，但对于非ROS开发工程师已经够用了，毕竟能看懂代码，能简单修改就行。

第二本书，我愿称之为神书，是美国怀亚特·S纽曼写的-ROS机器人编程原理与应用，github上有配套的代码程序，这本书对于ROS的各种工具讲解非常细致，对其中的代码基本上是进行了逐行讲解，真的太细了，缺点一是书中使用的版本是ubuntu14，感觉有点老了，github上有更新，但是有些程序还是不支持；二是它讲的太细了，有很多内容我们根本用不到，在看这本书的时候要学会挑选我们需要的知识进行学习。

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个人建议

我认为，对于ROS的学习，我们毕竟不是专门研究ROS开发的，我们只是想把ROS当成一个类似于Windows或者Linux一样的工具，来支持我们的机器人，我们只需要了解它的通信原理以及一些常用工具的使用即可，对于程序代码，我们的关注点应该是我们的研究方向，而不是ROS的语法（其实说白了就是一些库的调用和约定），我们只要能看懂代码，能进行修改即可。

最后，最重要的是不要光学习不实操，最好学一节用一节，自己写写代码，改改别人的程序，甚至搞个实物机器人，挂个嵌入式系统跑跑ROS，应用和实验绝对是学习最快的方式。