使用 pcl显示带有色彩信息的点云图时,当点云格式是用 pcl::io::savePCDFileBinary函数保存的pcd文件时,pcl_viewer命令只有位置信息,没有颜色信息,以下代码是可以使实现显示颜色信息:
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("viewer");
pcl::io::loadPCDFile (argv[1], *cloud);
viewer.showCloud( cloud );
while (!viewer.wasStopped ()) { }
}
如果使用 pcl::io::savePCDFileASCII函数时,pcl_viewer是可以显示颜色信息的。