对四元数的理解

前言

虽然说四元数这个概念确实很抽象，但是在将其应用在旋转任务的这个层面上，我们只需要记住以下几个关键的式子，即可全面理解四元数表示旋转的概念。

参考书籍/灵感来源：

Ganovelli, F., Corsini, M., Pattanaik, S., & Benendetto, D. M. (2014). Introduction to computer graphics: Figures slideds: A practical learning approach. Chapman & Hall/CRC.

（具体单元：4.5 Rotations in Three Dimensions）

参考视频：

【1】https://www.bilibili.com/video/BV1mu41167je

【2】https://www.bilibili.com/video/BV1kY4119716

问题定义

我们采用书籍中的定义，将$\mathbf{p}$（粗而不斜）定义为三维空间内的一个点，再将$\mathbf{r}$定义为三维空间内的一条向量，且其准确定义为：
$$\mathbf{r}=\mathbf{o}+t\mathbf{d},t\in (-\infty ,\infty )$$
题外话：（这个定义其实在很多模型，比如NeRF中射线的定义，都被applied了，当然细节会有些不同，不过也很常用了）

而我们的问题很简单：将点$\mathbf{p}$绕$\mathbf{r}$按右手螺旋定则（拇指朝向$\mathbf{r}$，剩余四指包住$\mathbf{r}$，即为旋转方向）旋转相应的角度$\alpha$，求得旋转后${\mathbf{p}}^{\prime }$的位置。

四元数解法

为了不使问题复杂化，我们直接先说四元数解法，之后再讲一般解法。有人会讲什么，四元数的定义是一个实部，三个虚部什么的，从这些最初始的定义听起，听着都头大。

此处，我们给出唯一认准的，已被证明的，可以用来表示旋转那个四元数，就——是——它——
$$q=(\cos \frac{\alpha }{2},\sin \frac{\alpha }{2}\mathbf{r})\in {\mathbb{R}}^4，||\mathbf{r}||=1$$
这个$q$就是一个可以直接将点$\mathbf{p}$转过去的四元数。甭管为什么，证明过程很复杂，几乎都是爆算，但是数学先驱们已经证明了它的准确性。而想要求得旋转后的点${\mathbf{p}}^{\prime }$的坐标，只需采用
$${\mathbf{p}}^{\prime }=q\mathbf{p}{q}^{-1}$$
这个式子最终可以被精确概括为Unity引擎里的一句常用命令

public void RotateAround(Vector3 point, Vector3 axis, float angle);

（我忘了这个命令是不是deprecated了，懒得去查了

细节一点

在刚给出的上式${\mathbf{p}}^{\prime }=q\mathbf{p}{q}^{-1}$中，须注意：

1. 这里的$q$是四维向量，而这里的$\mathbf{p}$和${\mathbf{p}}^{\prime }$也做了特殊处理，如$\mathbf{p}=(0,p_x,p_y,p_z)$，${\mathbf{p}}^{\prime }$同；

2. 这里的乘法是四元数定义的乘法，即：
   $$pq=(p_w{q}_w-\mathbf{p}\cdot \mathbf{q},p_w\mathbf{q}+q_w\mathbf{p}+\mathbf{p}\times \mathbf{q}),\mathbf{p}=(p_x,p_y,p_z)$$
   看，很复杂吧，所以才不要在前面细讲，会晕死。至于其定义的推导过程，请看参考视频【1】

一般解法

其实就是暴力建立坐标系然后去算，在【1】里也讲了。以及欧拉角表示的万向锁问题，其实就是一个欧拉对（三维向量嘛）不能唯一确定一个旋转，所以不是一个严谨的旋转表示方法。

延伸

【2】中有提到旋转矩阵与四元数旋转的结合，挖坑，之后看看（不一定写博客）