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计算机硕士，人工智能领域优质创作者，从事深度学习、计算机视觉、图像处理相关工作，目前关注于AIGC文生图，图生图，文生视频等方向。曾在滴滴，小米任职算法工程师。

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转载高精度三维空间测量、定位与追踪（上）

https://www.leiphone.com/news/201708/UixD9DKRXaUTts1d.html

2017-08-10 09:25:09 3288

翻译数值优化

数值优化有哪些数值优化的方法在三维数据处理的算法里，绝大部分都可以归结为优化一个能量E = Edata + Eregular。Edata为数据项，一般表达了算法想达到的目的，比如变形算法里顶点的位置约束；Eregular为正则项，一般用于规范化解空间在可行的区域内，比如变形算法里的形状约束。有时候还有一些能量约束条件，包括等式和不等式约束。E通常是非线性函数。线性问题一般可

2017-08-09 11:01:07 1224

翻译三维拾取

三维拾取3D中的坐标系统3D系统中有各种各样的坐标系，如世界坐标系，相机坐标系，屏幕坐标系等。总的来讲，一种是全局坐标系，比如世界坐标系；一种是局部坐标系，它是相对于某种参照物为原点的坐标系，如相机坐标系。世界坐标系：三维世界的全局坐标系相机坐标系：以相机为原点，相机朝向为坐标轴的局部坐标系屏幕坐标系：三维模型投影到2D屏幕上的坐标系，鼠标坐标就在屏幕坐标系中父

2017-08-09 10:54:15 1503

翻译三维几何特征

三维几何特征三维几何描述子(3D Geometry Descriptor)三维几何描述子是对三维元素的几何表示。这里的元素可以是一个点云，网格，也可以是点云里的一个点，网格里的一个顶点或面。一个好的几何描述子，一般有这些特性：区分性强(Descriptive)：描述子差别大小与几何差别大小正相关。简洁(Concise)可重复计算(Repeatable)：相同或相似的

2017-08-09 10:36:17 5033

翻译三维变换

三维变换齐次坐标齐次坐标，就是在传统坐标后面加入一维变量：C -> (C, W)。在三维空间中，它把三维坐标(X, Y, Z)提升到了四维的射影空间中(X, Y, Z, W)，对应的线性变换就是射影变换。齐次坐标转回三维空间坐标分两种情况，如果W为0，则(X, Y, Z)表示三维空间中的一个方向，如果W不为0，则对应的三维点坐标为(X/W, Y/W, Z/W)。齐次坐标表示有两个好

2017-08-09 10:22:38 1494

翻译彩色网格

彩色网格彩色网格分类彩色网格主要分两类，一类是彩色顶点网格，一类是彩色贴图网格。彩色顶点网格：网格顶点带有颜色，三角形的颜色由网格顶点颜色插值得到。网格的色彩分辨率等于顶点分辨率。如下图上所示。彩色贴图网格：网格的三角形的颜色对应于图像的一个三角片。网格的色彩分辨率等于图像的色彩分辨率。如下图下所示。彩色顶点网格的顶点分辨率和色彩分辨率一样，当网格顶点比较少的时

2017-08-09 09:07:46 844

翻译网格UV展开

网格UV展开UV展开是什么参数曲面的参数域变量一般用UV字母来表达，比如参数曲面F(u,v)。所以一般叫的三维曲面本质上是二维的，它所嵌入的空间是三维的。凡是能通过F(u,v)来表达的曲面都是参数曲面，比如NURBS曲面。对于三角网格，如果能把它与参数平面建立一一映射，那么它也就被参数化了，这个映射就是UV展开。如下图所示，左图是右边网格在参数平面上的展开，这样每个顶点都有了一个u

2017-08-08 23:39:13 10265 2

翻译网格测量

网格测量测地距离是什么测地曲率：曲面上的曲线有一个曲率向量。这个向量往曲面的法线做投影，得到的投影向量就是法曲率向量；往曲面的切平面做投影，得到向量就是测地曲率向量，这个向量的大小就是测地曲率。所以从定义上看，测地曲率刻画了曲线在曲面内蕴的弯曲程度，而法曲率刻画了曲线在嵌入空间的弯曲程度。比如一张平面上的直线的测地曲率为0，法曲率为0，如果把这张纸弯曲成圆柱，纸上的直线在三维空

2017-08-08 23:32:28 1626

翻译从Delaunay三角化到网格质量

从Delaunay三角化到网格质量Delaunay三角化Delaunay三角化，就是点云的一种三角化方法，它具有某些好的性质：网格中的最小角最大化任意三角形的外接圆内不含三角形以外的顶点三角化的网格是点云的凸包最大化所有三角面片的内切圆的平均值其它......带约束的Delaunay三角化有时候，点云包含一些线段连接约束，如下图1所示。有

2017-08-08 23:18:34 5103 6

翻译从STL文件到网格拓扑

从STL文件到网格拓扑STL文件是什么STL文件是网格文件的一种格式，分为二进制和文本两种类型。具体来讲，它定义了一群三角面片，比如下面是一个文本的STL示例： solid geometryplusplus facet normal -0.902325 -0.430279 -0.0258872 outer loop

2017-08-08 23:06:22 4645

翻译三维网格表示

三维网格表示网格有哪些数据结构网格的数据结构其实就是一个图结构：点，边，面。可以是有向图，比如半边结构，也可以是无向图。在不同的软件或者开发包里，网格数据结构的实现都是有差异的。这种差异主要体现在网格连接关系的记录结构上，比如顶点是否记录邻域点，边，面信息，边是否记录邻域面信息等。记录的信息越多，查询的时候越方便，但是冗余的信息也越多，如果网格连接关系有变动，维护的信息也越多。另外

2017-08-08 22:55:42 5408

翻译 Kinect数据

Kinect数据Kinect数据如何处理？精度很低吗Kinect数据属于低精度的深度视频数据，两个特点：一个是精度低，一个是视频数据。可以应用KinectFusion技术把连续的K(比如K取30)帧数据融合到一块，作为一帧数据用于后续处理。如下图所示，左图是一帧数据，右图是取了连续的30帧数据融合到一块的数据。KinectFusion是什么KinectFus

2017-08-07 09:30:29 798

转载刚体变换

向量叉乘（Cross Product）----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------刚体变换（

2017-08-06 23:07:53 18508

翻译点云法线

点云法线点云法线有什么用点云渲染：法线信息可以用于光照渲染，有些地方也称着色。如下图所示，左边的点云没有法线信息，右边的点云有法线信息。比如Phone光照模型里，漫反射光照符合Lambert余弦定律：漫反射光强与N * L成正比，N为法线方向，L为点到光源的向量。所以，在模型边缘处，N与L近似垂直，着色会比较暗。点云的几何属性：法线可用于计算几何相关的信息，广泛应用于点云注册，

2017-08-06 22:04:52 6006

翻译三维点云表示

三维点云表示点云数据结构点云数据结构非常简单，只有点的三维坐标信息和法线信息。下面是一个点云表示的抽象类： class GPP_EXPORT IPointCloud { public: IPointCloud(){} virtual Int GetPointCount() const = 0; virtua

2017-08-06 19:28:07 3368

翻译细分网格建模

细分网格建模细分曲面介绍在三维建模领域里，细分曲面算是一个比较常见的术语了，经常用于动画角色的原型设计，甚至在工业设计领域，也开始流行用细分建模来进行原型设计。教科书里一讲到细分曲面，必然提一下《Geri's Game》，这部动画片里人物造型应用的就是细分曲面技术。那么究竟什么是细分曲面呢？小时候学素描，开始的时候都要学着画一个圆。一般从正方形开始，然后不断的割角，最后

2017-08-06 19:26:43 2586

翻译三维数据处理软件架构

三维数据处理软件架构三维数据处理软件都包含哪些模块三维数据处理软件，一般包含三个模块：数据管理和处理，三维渲染，UI。这与图形学的三个经典问题是相对应的：建模，渲染和交互。与一般常见的数据处理软件，比如图像视频处理，不同的是，这里的数据展示模块需要三维渲染。与之对应的UI操作，也变成了一些三维空间的变换，比如模型的旋转缩放等。如何搭建一个简单的三维数据处理软件

2017-08-06 19:25:35 1385 3