点云帧之间匹配（ 拼接 注册）及算法

在论文中经常看到点云注册，他和我们经常说的点云拼接，点云配准其实是一个意思，都是把不同位置的点云通过重叠部分的信息，变换到同一个位置。下面我们就用注册这个名词来描述这个过程。
点云注册一般分为三类：粗注册，精细注册，全局注册。
粗注册：
一般用于注册两个位置相差很大的点云，比如两帧位于相机坐标系的点云。粗注册方法大致分为两类：有标记点粗注册和无标记点粗注册。标记点可以是用户手动标记的，也可以是物体扫描时贴的标记点。无标记点注册更加方便一些，但是对于一些比较对称或者重合部分很少的情况，可能会有一些失误的。另外还有一些根据设备的参数来计算粗注册变换的方法。
精细注册：
这里一般指ICP注册方法。主要用于已经粗注册好的点云，需要提升注册精度的情况。ICP可以加入标记点信息。因为众所周知，一些滑动情况会导致ICP注册失败，但是如果数据本身有标记点的话，可以加入标记点信息来提升注册的成功率。
全局注册：
逐帧注册的点云数据，往往有累积误差。全局注册可以把累积误差分散到每一帧中去，从而减少整体的注册误差。另外，有些时候所有点云已经有了粗注册了，可以应用全局注册一次性把所有点云注册好。如下图所示。全局注册属于点云的精细注册，点云需要初始对齐好。它和ICP注册的区别在于，它是多个点云同时注册，点云个数一般大于2。