机器视觉学习笔记（4）——单目摄像机标定参数说明

机器视觉学习笔记（4）——单目摄像机标定参数说明

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1.针孔摄像机模型

• 在介绍摄像机标定参数之前，需要先简单说一下针孔摄像机的原理。投影平面到小孔的距离为焦距f，物体到小孔的距离为Z，其中物体和投影是倒立相似的关系，下图为针孔摄像机的投影示意图：

  

• 如果按照实际的投影关系建立坐标系，那么投影坐标和物体坐标的符号总是相反的，考虑起来不太方便，于是在“数学上”把投影平面平移到其关于小孔对称的位置，这样投影坐标和物体坐标符号就相同了，示意图如下：

  

• 根据三角形相似的原理，可以列出如下等式：
  $$\frac{f}{Z}=\frac{l_{投影}}{l_{物体}}$$

2.摄像机中的坐标系

• 摄像机中的坐标系有4个，均为右手坐标系，分别记为{world}，{camera}，{picture}，{pixel}，下图所示列出了{camera}，{picture}和{pixel}坐标系：

  

• {world}，{camera}，{picture}和{pixel}坐标系的坐标用下标来区分，分别是W，c，p，pix

• {world}，{camera}，{picture}坐标系单位为长度，一般为mm；{pixel}坐标系单位为像素，一般为pix

• {world}坐标系为世界坐标系，可以任意指定，其他坐标系都有明确的定义

• {camera}坐标系为摄像机坐标系，原点在小孔的位置，z轴与光轴重合，Xc轴和Yc轴分别和投影面两边平行

• {picture}坐标系为图像坐标系，光轴和投影面的交点为原点，Xp轴和Yp轴分别和投影面两边平行

• {pixel}坐标系为像素坐标系，从小孔向投影面方向看，投影面的左上角为原点Opix，Xpix轴和Ypix轴和投影面两边重合

3.各个坐标系的坐标转换

3.1{world}到{camera}

设某点在{world}坐标系中的坐标为$P_W=[x_W,y_W,z_W,{]}^T$，该点在{camera}坐标系中的坐标为$P_c=[x_c,y_c,z_c,{]}^T$，则有
$$P_c=\left[\begin{array}{cc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right]P_W\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中R是正交旋转矩阵：
$$R=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$
T是平移矩阵：
$$T=[\begin{array}{c}{t}_x\end{array}$$