机器视觉学习笔记（6）——双目摄像机标定参数说明

机器视觉学习笔记（6）——双目摄像机标定参数说明

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阅读本文之前请先阅读以下两篇博文：
机器视觉学习笔记（4）——单目摄像机标定参数说明
机器视觉学习笔记（5）——基于OpenCV的单目摄像机标定

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1.双目摄像机需要标定的参数

• 双目摄像机需要标定的参数有摄像机内参数矩阵，畸变系数矩阵，本征矩阵，基础矩阵，旋转矩阵以及平移矩阵
• 其中摄像机内参数矩阵和畸变系数矩阵可以通过单目标定的方法标定出来
• 双目摄像机标定和单目摄像机标定最主要的区别就是双目摄像机需要标定出左右摄像机坐标系之间的相对关系

2.旋转矩阵R和平移矩阵T说明

任意两个坐标系之间的相对位置关系都可以通过两个矩阵来描述：旋转矩阵R和平移矩阵T。我们此处用R和T来描述左右两个摄像机{camera}坐标系的相对关系，具体为将左摄像机{camera}下的坐标转换到右摄像机{camera}下的坐标。

假设空间中有一点P，其在{world}坐标系下的坐标为$P_W$，其在左右摄像机{camera}坐标系下的坐标可以表示为：

$$\left\{ \begin{aligned} P_l&=R_lP_W+T_l\\ P_r&=R_rP_W+T_r \end{aligned} \right.\tag{1}$$
其中 $P_l$和 $P_r$又有如下的关系：
$$P_r=RP_l+T\tag{2}$$
注：双目摄像机分析中往往以左摄像机{camera}为主坐标系，但是$R$和$T$却是左{camera}向右{camera}转换，所以$T_x$为负数

综合（1）（2）两式，可以推得：

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