随手笔记——ROS摄像头标定以及标定文件配置

说明

通过USB进行摄像头驱动，使用棋盘格对摄像头进行标定，将标定结果配置

方法步骤

1.安装标定功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

2.启动摄像头 usb_camera.launch

<launch>
	<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
	    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
	    <param name="image_width" value="640" />
	    <param name="image_height" value="480" />
	    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
	    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
	    <param name="io_method" value="mmap"/>
  	</node>	
</launch>

3.启动功能包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/image_raw camera:=/camera

4.标定

根据要求标定即可

5.加载标定参数文件

<launch>
    <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video0" />
        <param name="image_width" value="1280" />
        <param name="image_height" value="720" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
        <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find robot_cam)/camera_calibration.yaml" />
    </node>	
</launch>

注：
1.camera_info_url这个参数哪来的？如何知道应该配置这个参数呢？
参见http://wiki.ros.org/usb_cam#usb_cam_node

2.camera_calibration.yaml文件是标定结果文件

3.kinect配置哪几个参数？
参见https://wiki.ros.org/freenect_camera