51循迹小车试行

代码原理：

借用四个红外传感器来判断小车的运动状态（直行、转弯角度等）从而调节左右电机的转速以达到循迹的效果。

	unsigned char pwm_val_left  =0，push_val_left =0，pwm_val_right =0，push_val_right=0;

 	void timer0()interrupt 1   
{
     TH0=0XFc;	  
	 TL0=0X18;
	 time++;
	 pwm_val_left++;
	 pwm_val_right++;
	 pwm_out_left_moto();
	 pwm_out_right_moto();
 }	

		void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
	       {
		     Left_moto_pwm=1; 
		   }
	else 
	       {
	         Left_moto_pwm=0;
		   }
	if(pwm_val_left>=20)
	       pwm_val_left=0;
   }
   else    
          {
           Left_moto_pwm=0;
		  }

   void pwm_out_right_moto(void)
{ 
  if(Right_moto_stop)
   { 
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
	      {
	       Right_moto_pwm=1; 
		   }
	else 
	      {
		   Right_moto_pwm=0;
		  }
	if(pwm_val_right>=20)
	       pwm_val_right=0;
   }
   else    
          {
           Right_moto_pwm=0;
	      }
}

调速思路：

        定义pwm_val_left和right用作定时器的自加参数，push_val_left和right用作左右电机的控速，当push_val的值大于pwm_val时电机运行，反之停止来达到控制电机的pwm波的效果，电机速度最大为20.

      #define Left_1_led        P3_7     

      #define Right_1_led       P3_6    

      #define Left_2_led        P2_0  

      #define Right_2_led        P2_1     

12为左右两个传感器系统，left和right为传感器系统中的左右红外传感器

	#define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  
	#define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;} 	
	#define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}                          
	#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;}	
	#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;}	
	#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}      

这几个定义了左右电机的状态：前进、后退、停止

下边是L298N的原理图

这里的讲解以Left_moto_go为例：

ENA=1时 左电机启动；

P1_2=1即IN1=1，经过IN1上边的与门后T1左端为高电平，T1右端导通。而经过IN1下边的非门之后为低电平，再经过与门T2为低电平，T2右端无法导通。

P1_3=0即IN2=0，同理，从中间竖直对称过去的T3经过与门后为低电平，T3左端断开，T4右端为高电平，T4左端导通

以上为左电机正转的示例，其他情况同理

ENA与ENB控制左右电机的启动，IN1 IN2和IN3 IN4分别控制左右电机的正转反转和停止

     void  run(void)
{
     push_val_left=10;	 
	 push_val_right=10;
	 Left_moto_go ;   
	 Right_moto_go ;  
}


     void  backrun(void)
{
     push_val_left=10;	
	 push_val_right=10;
	 Left_moto_back;   
	 Right_moto_back; 
 }

     void  stop(void)
{	 
     
	 Right_moto_Stop ;  
     Left_moto_Stop  ;  
}

此为左右电机共同前进后退停止的情况（速度为10以防小车速度过快转弯出现问题）

//左转全速
     void  leftrunmax(void)
{	 
     push_val_left=5;
	 push_val_right=15;
	 Right_moto_go ;  
     Left_moto_back   ;
}

//左转中速
     void  leftrun(void)
{	 
     push_val_left=1;
	 push_val_right=10;
	 Right_moto_go ;  
     Left_moto_back   ;  
}

//左转低速
     void  leftrunlow(void)
{	 
     push_val_left=5;
	 push_val_right=10;
	 Right_moto_go ;  
     Left_moto_go   ; 
}


//右转全速
     void  rightrunmax(void)
{ 
	 push_val_left=15;
	 push_val_right=5;
     Left_moto_go  ;  
	 Right_moto_back    ;  
}

//右转中速
     void  rightrun(void)
{ 
	 push_val_left=10;
	 push_val_right=1;
     Left_moto_go  ;   
	 Right_moto_back    ;  
}


//右转低速
     void  rightrunlow(void)
{ 
	 push_val_left=10;
	 push_val_right=5;
     Left_moto_go  ;   
	 Right_moto_go    ;  
}

以上为调节左右电机转速（push_val）与方向（moto_go/back）从而改变转弯的速度以应对不同角度弯道的代码

接下来为主函数

#include <REGX52.H>
#include "pwm.h"

void main()
{
			P1=0X00;  
			TMOD=0X01;
        	TH0= 0XFc;		
         	TL0= 0X18;
         	TR0= 1;
        	ET0= 1;
	        EA = 1;			  

	while(1)
	{
	//直线
		if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0&&Left_2_led==0&&Right_2_led==1)
			run();
		else
		{
			//钝角左转
			if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0&&Left_2_led==0&&Right_2_led==1)
				leftrunlow();
			//钝角右转
			if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0&&Left_2_led==0&&Right_2_led==0)
				rightrunlow();
			//直角左转
			if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0&&Left_2_led==1&&Right_2_led==1)
				leftrun();
			//直角右转
			if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1&&Left_2_led==0&&Right_2_led==0)
				rightrun();
			//锐角左转
			if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1&&Left_2_led==1&&Right_2_led==1)
				leftrunmax();
			//锐角右转
			if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1&&Left_2_led==1&&Right_2_led==0)
				rightrunmax();
			//停止
			if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1&&Left_2_led==1&&Right_2_led==1)
				stop();

		}
	}
}

四个传感器的使用增加了小车转弯时灵敏度，可以使循迹小车适应更多的弯道