PID参数整定总结

PID参数整定经验：
    

    设定值：SetValue

    测量值：MeasureValue

    当前误差值：DeltaCurrent =SetValue - MeasureValue

    上次误差值：DeltaBackup

    每次误差值：Delta_0，Delta_1，Delta_2，...，DeltaBackup，DeltaCurrent

    误差累加值：ErrorSum

    输出控制：PIDCtrl

    

    比例系数：Kp

    积分系数：Ki

    微分系数：Kd

    采样时间：Ts

    积分时间：Ti

    微分时间：Td

 

    PID系数之间的关系如下：

    Kp = Kp

    Ki =Kp*Ts/Ti

    Kd =Kp*Td/Ts

 

    根据PID算法，可以得到如下计算公式

    ErroSum= Delta_0+Delta_1+Delta_2+...DeltaCurrent（从开始到当前的误差累加和）

    PIDCtrl= Kp*Delta + Ki*ErrorSum+ Kd*(DeltaCurrent-DeltaBackup）

               比例调节     积分调节                微分调节

    

    比例部分：比例调节系数较大，测量值反馈较快。刚刚设定完毕时，设定值与测量值差值较大，比例调节占据主导作用；待测量值与设定值相似时，比例调节部分作用非常弱。因此，如果外部环境变化比较小时，比例调节系数可以适当的放大一些；反之，如果环境比较恶劣，变化比较频繁时，比例系数应该适当调小一些。另外，需要根据超调量来确定比例调节系数。如果当前测量值与即将设定值差值较大，这超调量可能会比较大，如果差值小，则超调量也比较小。

 

    积分部分：积分系数比较大，积分作用比较强（通过测量量可以看出，反馈比较快，容易产生微小震荡），积分时间短。积分系数比较小，则反之。积分部分在测量值接近设定值时，占据主导作用。因此，可以结合实际的测量值的变化曲线，判读执行器的控制能力。若需要削弱震荡（在测量值与设定值相似时），可以相应减弱执行器的控制能力，即可以将积分系数调小一些（积分时间变长）。如果积分系数太小（积分时间过长），则会导致在消除静差时，耗时较多。

 

    比例调节占据的作用与积分调节占据的作用：随着设定值与测量值之间的差值缩小，比例调节作用减弱，积分调节作用加强。