PID学习笔记

关于PID的一些基本概念

单回路：就是只有一个 PID 的调节系统。
串级：一个 PID 不够用怎么办？把两个 PID 串接起来，形成一个串级调节系统。又叫双 回路调节系统。
主调：串级系统中，要调节被调量的那个 PID 叫做主调。
副调：串级系统中，输出直接去指挥执行器动作的那个 PID 叫做副调
动态偏差：在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变，任意时刻两者之间的 偏差叫做动态偏差
静态偏差：调解趋于稳定之后，被调量和设定值之间还存在的偏差叫做静态偏差。
回调：调节器调节作用显现，使得被调量开始由上升变为下降，或者由下降变为上升。
阶跃：被观察的曲线呈垂直上升或者下降，这种情况在异常情况下是存在的，比如人为 修改数值，或者短路开路。

P 纯比例作用趋势图的特征分析

一般来说，设定值不会经常改变，那就是说：当设定值不变的时候，调节器的输出只与 被调量的波动有关。那么我们可以基本上得出如下一个概念性公式：

** 输出波动=被调量波动*比例增益 **（注：当设定值不变）

结论：对于一个单回路调节系统，单纯的比例作用下，输出的波形与被调量的波形完全相似。
PS：输出量只与被调量的波动有关，因此，输出波形与被调量的波形完全相似。

推论：

1. 对于正作用的调节系统，顶点、谷底均发生在同一时刻。
2. 对于负作用的调节系统，被调量的顶点就是输出的谷底，谷底就是输出的顶点。
3. 对于正作用的调节系统，被调量的曲线上升，输出曲线就上升；被调量曲线下降， 输出曲线就下降。两者趋势完全一样。
4. 对于负作用的调节系统，被调量曲线和输出曲线相对。 波动周期完全一致。
5. 只要被调量变化，输出就变化；被调量不变化，不管静态偏差有多大，输出也不会变化

I 纯积分作用趋势图的特征分析

**简述：**如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。
（积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输入偏差不等于零，斜率的大小与两个参数有关：输入偏差的大小、积分时间。）

总结：

1. 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。（ps：PWM_X与X的增加或者减小无关，与X和Aim_X之间的偏差有关）
2. 输出的升降与被调量的大小无关。（ps:同上）
3. 输出的斜率与被调量的大小有关。 （X大的话 变化就相对大？）
4. 被调量不管怎么变化，输出始终不会出现阶跃扰动。（不管X怎么样变化，PWM_X不会出现阶跃变化，只能随时间累加或者累减）
5. 被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。（X的变化率为0，PWM_X变化最慢（PWM_X=750-Ki*error）,即error变化最小，PWM_X变化最小）
6. 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。（ps：error_X等于0，则输出变化率是0，即PWM_X变化率）
   

T1~t2 error不变，即输入偏差不变，所以输出以不变的速率上升，即呈线性上升，相对于时间进行累加，调节器的输出缓慢改变，导致被调量逐渐受到影响而改变，，至于斜率为正是因为被调量小于设定值，系统需要使输出增加。

T2~t3被调量开始变化时，error逐渐减小，输出的速率开始降低，随时间累计速度减小。

T3~t4，t3时刻，偏差为0时，输出不变，输出曲线为水平。然后偏差开始为正时，输出才开始降低，斜率是负，而且Tout的负斜率绝对值变大。

后面就不写了，一样。。。

D纯微分作用趋势图的特征分析

单纯的微分作用是不存在的

概述：被调量不动，输出不动；被调量一动，输出马上跳变。

推论：

1. 微分作用与被调量的大小无关，与被调量的变化速率有关； （PWM_X与X的大小无关，之于X的变化率有关）
2. 与被调量的正负无关，与被调量的变化趋势有关；（X增加PWM_X减小，X减小PWM_X增大）
3. 如果被调量有一个阶跃，就相当于输入变化的速度无穷大，那么输出会直接到最小或者最大；（同上）
4. 微分参数 有的是一个，用微分时间表示。有的分为两个：微分增益和微分时间。微分增益表示输出波动的幅度，波动后还要输出回归，微分时间表示回归的快慢。见图， KD 是微分增益，TD 是微分时间。
   
5. 由第 4 条得出推论：波动调节之后，输出还会自动拐回头。

温习一下：
比例作用：输出与输入曲线相似。
积分作用：只要输入有偏差输出就变化。
微分作用：输入有抖动输出才变化，且会猛变化。

增量式、位置式PID算法

增量式PID

源码

下面是我自己的板球PID算法，小球坐标作为反馈，输出两路PWM控制舵机，但是PID参数整定我并不太擅长，下面的参数并不是最佳的。

.

	
		Kp=240;	                              //参数
		Kd=0;
		Ki=9;
		
		Aim_X=86;                             //目标点
		Aim_Y=72;
		
		Err_X=Aim_X-X;                    
		Err_Y=Aim_Y-Y;
		
							
		P_x=Kp*(Err_X-Err_X_LAST);
		D_x=Kd*(Err_X-2*Err_X_LAST+Err_X_LAST_LAST);
		I_x=Ki*Err_X;	
		
		P_y=Kp*(Err_Y-Err_Y_LAST);
		D_y=Kd*(Err_Y-2*Err_Y_LAST+Err_Y_LAST_LAST);
		I_y=Ki*Err_Y;
		
		PWM_X+=(P_x+D_x+I_x);                 
		PWM_Y+=(P_y+D_y+I_y);
		
		Err_X_LAST=Err_X;
		Err_Y_LAST=Err_Y;
		
		Err_X_LAST_LAST=Err_X_LAST;
		Err_Y_LAST_LAST=Err_Y_LAST;

		
		if(PWM_Y>820)PWM_Y=820;  //1250                                  //pid输出限幅度 防止抽风
		if(PWM_Y<650)PWM_Y=650;  //250
		
		if(PWM_X>830)PWM_X=830;
		if(PWM_X<600)PWM_X=600;
		
		
		TIM_SetCompare1(TIM14,PWM_X);	//修改比较值，修改占空比      输出pid计算值
		TIM_SetCompare1(TIM13,PWM_Y);	//修改比较值，修改占空比

位置式 PID

e(k): 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当前的状态值（不要减错了 不然会进行反向调节）
e(k-1)：上一次误差
e(i):当前error

源码

	Kp=4.4;	                              //pd参数
   	Kd=196;//?
   	Ki=7.6;

   	Aim_X=86;                             //目标点
   	Aim_Y=72;
   	
   	Err_X=X-Aim_X;                    
   	Err_Y=Y-Aim_Y;
   	
   	
   	
   	PWM_X=740-(Err_X*Kp+(Err_X-Err_X_LAST)*Kd+(PID_i+Ki*(Err_X-Err_X_LAST)));                //增量式pd计算
   	PWM_Y=750-(Err_Y*Kp+(Err_Y-Err_Y_LAST)*Kd+(PID_i+Ki*(Err_X-Err_X_LAST)));
   	
   	
   	PID_i=PID_i+Ki*(Err_X-Err_X_LAST);
   	
   	if(PWM_Y>900)PWM_Y=900;  //1250                                  //pid输出限幅度 防止抽风
   	if(PWM_Y<580)PWM_Y=580;  //250
   	
   	if(PWM_X>920)PWM_X=920;
   	if(PWM_X<600)PWM_X=600;
   	
   	Err_X_LAST=Err_X;
   	Err_Y_LAST=Err_Y;
   	
   		TIM_SetCompare1(TIM14,PWM_X);	//修改比较值，修改占空比      输出pid计算值
   		TIM_SetCompare1(TIM13,PWM_Y);	//修改比较值，修改占空比

PID整定方法

一是理论计算整定法，它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。

PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。

三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。

调试步骤

1．负反馈

自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。

2．PID调试一般原则

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

3．一般步骤

a.确定比例增益P

确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%_{70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%}70%。比例增益P调试完成。

b.确定积分时间常数Ti

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

c.确定微分时间常数Td

积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

PID常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低

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