三维空间物体的运动使用变换来表示，包括三种：平移变换（translate），旋转变换(rolate)，伸缩变换(scale)，变换量可以使用4x4的矩阵(Matrix)表示，变换过程就是对物体的所有顶点都乘以这个矩阵。
矩阵乘法
[ 1 a b c 1 d e f 1 ] [ x y z ] = [ x + a ∗ y + b ∗ z c ∗ x + y + d ∗ z e ∗ x + f ∗ y + z ] \begin{bmatrix} 1 & a & b \\ c & 1 & d \\ e & f & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} x + a * y + b * z \\ c * x + y + d * z \\ e * x + f * y + z \end{bmatrix} ⎣⎡1cea1fbd1⎦⎤⎣⎡xyz⎦⎤=⎣⎡x+a∗y+b∗zc∗x+y+d∗ze∗x+f∗y+z⎦⎤
矩阵乘法是行列向量相乘，所以行跟列必须是一样的矩阵才能相乘。
单位矩阵：
[
1
0
0
0
1
0
0
0
1
]
\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix}
⎣⎡100010001⎦⎤
根据上面的乘法公式可以知道，任何矩阵与单位矩阵相乘等于本身。
平移变换
假如有点(x, y, z)，现在将其安向量 ( v 1 , v 2 , v 3 ) (v_1, v_2 ,v_3) (v1,v2,v3)平移，结果就为 ( x + v 1 , y + v 2 , z + v 3 ) (x + v_1, y + v_2, z + v_3) (x+v1,y+v2,z+v3)，用矩阵表示如下：
[ 1 0 0 v 1 0 1 0 v 2 0 0 1 v 3 0 0 0 1 ] [ x y z 1 ] = [ x + v 1 y + v 2 z + v 3 1 ] \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & v_1 \\ 0 & 1 & 0 & v_2 \\ 0 & 0 & 1 & v_3 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} x + v_1 \\ y + v_2 \\ z + v_3 \\ 1 \end{bmatrix} ⎣⎢⎢⎡100001000010v1v2v31⎦⎥⎥⎤⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡x+v1y+v2z+v31⎦⎥⎥⎤
多出一行的原因是，但xyz都为0的时，矩阵乘法的结果总是为0，无法表示原点的平移；同时，4x4的矩阵可以连乘。
旋转变换
如图，圆为单位圆，已知点
(
x
1
,
y
1
)
(x_1, y_1)
(x1,y1)，绕z轴旋转角度b，求该点旋转之后的坐标
(
x
2
,
y
2
)
(x_2, y_2)
(x2,y2)，由图可得：
x
2
=
c
o
s
(
a
+
b
)
=
c
o
s
(
a
)
c
o
s
(
b
)
−
s
i
n
(
a
)
s
i
n
(
b
)
=
x
1
c
o
s
(
b
)
−
y
1
s
i
n
(
b
)
x_2 = cos(a+b) = cos(a)cos(b) - sin(a)sin(b) = x_1cos(b) - y1sin(b)
x2=cos(a+b)=cos(a)cos(b)−sin(a)sin(b)=x1cos(b)−y1sin(b)
y
2
=
s
i
n
(
a
+
b
)
=
s
i
n
(
a
)
c
o
s
(
b
)
+
s
i
n
(
b
)
c
o
s
(
b
)
=
y
1
c
o
s
(
b
)
+
x
1
s
i
n
(
b
)
y_2 = sin(a+b) = sin(a)cos(b) + sin(b)cos(b) = y_1cos(b) + x_1sin(b)
y2=sin(a+b)=sin(a)cos(b)+sin(b)cos(b)=y1cos(b)+x1sin(b)
所以用矩阵表示点(x, y, z)绕z轴旋转(xy平面内)角度b：
[ c o s ( b ) − s i n ( b ) 0 0 s i n ( b ) c o s ( b ) 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 ] [ x y z 1 ] = [ x c o s ( b ) − y s i n ( b ) x s i n ( b ) + y c o s ( b ) z 1 ] \begin{bmatrix} cos(b) & -sin(b) & 0 & 0\\ sin(b) & cos(b) & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} xcos(b) - ysin(b) \\ xsin(b) + ycos(b) \\ z \\ 1 \end{bmatrix} ⎣⎢⎢⎡cos(b)sin(b)00−sin(b)cos(b)0000100001⎦⎥⎥⎤⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡xcos(b)−ysin(b)xsin(b)+ycos(b)z1⎦⎥⎥⎤
绕y轴旋转(xz平面内)角度b：
[ c o s ( b ) 0 − s i n ( b ) 0 0 1 0 0 s i n ( b ) 0 c o s ( b ) 0 0 0 0 1 ] [ x y z 1 ] = [ x c o s ( b ) − z s i n ( b ) y x s i n ( b ) + z c o s ( b ) 1 ] \begin{bmatrix} cos(b)& 0 & -sin(b)& 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ sin(b) & 0 & cos(b) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} xcos(b) - zsin(b) \\ y \\ xsin(b) + zcos(b) \\ 1 \end{bmatrix} ⎣⎢⎢⎡cos(b)0sin(b)00100−sin(b)0cos(b)00001⎦⎥⎥⎤⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡xcos(b)−zsin(b)yxsin(b)+zcos(b)1⎦⎥⎥⎤
绕x轴旋转(yz平面内)角度b：
[ 1 0 0 0 0 c o s ( b ) − s i n ( b ) 0 0 s i n ( b ) c o s ( b ) 0 0 0 0 1 ] [ x y z 1 ] = [ x y c o s ( b ) − z s i n ( b ) y s i n ( b ) + z c o s ( b ) 1 ] \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & cos(b) & -sin(b) & 0 \\ 0 & sin(b) & cos(b) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} x \\ ycos(b) - zsin(b) \\ ysin(b) + zcos(b) \\ 1 \end{bmatrix} ⎣⎢⎢⎡10000cos(b)sin(b)00−sin(b)cos(b)00001⎦⎥⎥⎤⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡xycos(b)−zsin(b)ysin(b)+zcos(b)1⎦⎥⎥⎤
伸缩变化
任何一个矩阵乘以单位矩阵得到的值不变，如果我们将单位矩阵中的1比分别变为
( s 1 , s 2 , s 3 ) (s_1, s_2, s_3) (s1,s2,s3)
则可以得到：
[ s 1 0 0 0 0 s 2 0 0 0 0 s 3 0 0 0 0 1 ] [ x y z 1 ] = [ x s 1 y s 2 z s 3 1 ] \begin{bmatrix} s_1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & s_2 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & s_3 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} xs_1 \\ ys_2 \\ zs_3 \\ 1 \end{bmatrix} ⎣⎢⎢⎡s10000s20000s300001⎦⎥⎥⎤⎣⎢⎢⎡xyz1⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡xs1ys2zs31⎦⎥⎥⎤
这个矩阵变换表示点 ( s 1 , s 2 , s 3 ) (s_1, s_2, s_3) (s1,s2,s3)分别在xyz轴缩放
( s 1 , s 2 , s 3 ) (s_1, s_2, s_3) (s1,s2,s3)
变换组合
因为矩阵的乘法满足结合律:
M
1
∗
M
2
∗
.
.
.
∗
M
n
∗
V
=
(
M
1
∗
M
2
∗
.
.
.
∗
M
n
)
∗
V
M1 * M2 * ... * Mn * V = (M1 * M2 * ... * Mn) * V
M1∗M2∗...∗Mn∗V=(M1∗M2∗...∗Mn)∗V
所以变换的组合可以将每个变换的分量相乘，最后再乘以这个顶点即可。
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