LM-Levenberg-Marquardt方法（From-SLAM十四讲6.2）

最新推荐文章于 2022-06-14 15:31:40 发布
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分类专栏： slam_Location 数学基础 文章标签： SLAM
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之前看过一次14讲对LM算法的解释，乱乱的，看《数值分析》也是有些乱，可能没有完全接受书中的思路，后来把吴恩达的机器学习公开课的前8章内容学完之后，在回过头来看，居然如此相似。14讲的思路还是十分清晰的，每句话都很到位，又不会带你陷入细节中，这一次是第一次感觉通了，还要继续学习一下。归根还是非线性优化问题，解非线性最小二乘问题，其中还有更深入的细节，因为有了Ceres，可以更方便的测试自己的想法。

在SLAM问题中，不考虑图优化问题，LM方法还有哪些需要适应SLAM问题进行改进的地方呢？或者，只是将LM实现在FPGA上就能够提升各种落地应用的实际效率呢？

 

啊吼！
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视觉slam十四讲中LM方法和GN方法的使用
HelloJinYe的博客
05-10 920
之前我在一篇博客中提到PnP和ICP问题选择优化方法的问题，具体可以见 关于高翔slambook中g2o优化方法L-M（列文伯格-马夸尔特方法），G-N（高斯牛顿法）选择的困惑 现在该问题解决了，原来是我没有添加头文件的问题。 使用LM方法需要添加头文件 #include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h> 使用GN方法需要添加头文件 #include <g2o/core/optimization_algorithm_gauss_n
关于基于Matlab的Levenberg-Marquardt算法参考
10-08
本片是基于Matlab的Levenberg-Marquardt算法参考代码，通过代码，可以加快我们对LM算法求取目标参数的方法掌握，加深对非线性最小二乘法的理解
视觉orb_slam中LM算法的分析
liukang10的博客
01-02 1883
orb_slam中LM算法的分析                                          刘康                                                                             2017年 1月 在orb_slam的PoseOptimization()函数中的LM算法，可以分解成几个部分，首先是线
SLAM十四讲-个人总结
Wu_whiteHyacinth的博客
12-01 2147
简单来说，slam最主要的内容就是优化理论，利用最小二乘法（牛顿高斯，LM等），在g2o或者ceres库的基础上做BA优化或者位姿图。 1.三维空间的刚体运动 三维空间中刚体的运动可以通过旋转矩阵，旋转向量，四元数，欧拉角（不怎用）来进行描述，旋转矩阵和旋转向量之间可以通过欧德里格斯公式进行相互转换。但是旋转矩阵用9个量描述3个自由度的旋转，具有冗余性，欧拉角存在万向锁的问题，旋...
最小二乘法FORTRAN
07-10
最小二乘法FORTRAN,里面是关于最小二乘法的FORTRAN实现。。
激光SLAM_Backup
weixin_42004894的博客
05-29 581
激光SLAM-论文 本章主要介绍另一种基于 Levenberg-Marquardt的激光 SLAM算法。 图优化中所说的“图”是由节点和弧组成的，节点代表某一时刻的位姿，弧代表位姿之间的约束。 HectorSLAM 主要功能是导航定位，其主体是二维激光，生成的地图为二维地图；Cartographer 算法对里程计的要求相对较高， 激光按照测量方式大致可以分为基于脉冲式、相位差和三角测距原理三种类...
Levenberg-Marquardt算法_lm算法_Levenberg-Marquardt_
09-30
Levenberg-Marquardt（LM）算法是一种在非线性最小二乘问题中寻找最佳参数估计的优化方法。它结合了Marquardt方法和梯度下降法的优点，适用于解决那些模型误差平方和最小化的问题，比如在拟合数据、机器学习、计算机...
Nonlinear-Fitting-with-Levenberg-Marquardt-Method.zip
01-09
- **代码文件**（如lm.m）：实现Levenberg-Marquardt算法的Matlab函数，可能包括上述步骤的详细实现。 - **示例数据**（如data.mat）：包含实际观测数据，用于测试算法性能。 - **模型函数**（如model.m）：定义理论...
LevenbergMarquardt算法介绍PPT-Levenberg-Marquardt.ppt
08-13
LevenbergMarquardt算法介绍PPT-Levenberg-Marquardt.ppt 这个是关于Levenberg-Marquardt算法介绍的PPT，望对大家有用！ Levenberg-Marquardt.ppt
LM.rar_LM matlab_Levenberg-Marquardt_levenberg_levenberg marquar
09-14
LM.m文件是Matlab中的一个脚本或函数，实现了Levenberg-Marquardt算法的核心逻辑。在这个文件中，我们可以期待找到以下关键组成部分： 1. **初始参数设置**：算法开始时，需要设定初始参数值，这些参数是需要优化的...
bp算法matlab简单代码-levenberg-marquardt-nn-matlab-toolbox:levenberg-marquard
05-26
bp算法matlab简单代码levenberg-marquardt-nn-matlab-工具箱 神经网络库-LEVENBERG MARQUARDT优化 优化技术已广泛用于寻找数学问题中与线性和非线性系统有关的解决方案。 在求解未建模的动力学时，尤其是在控制理论/...
SLAM中非线性优化问题求解方法
chennuo0125的博客
06-14 592
这篇文章是为了解释下面几个问题:上面表格中出现了线性收敛、二阶收敛等收敛性名词，其定义如下: 线性收敛:∥ek+1∥≤∥aek∥当∥ek∥比较小，并且0
SLAM总结（五）-视觉后端
weixin_41245988的博客
05-07 880
SLAM总结（五）-后端之视觉后端三角化优化 后端的主要功能是发现 三角化 优化
Karto SLAM 源码分析 （三） Levenberg-Marquardt 算法
Fourier_Legend的博客
08-02 2430
Levenberg-Marquardt 算法简介 为什么要进行最优化 最优化算法的基本原理 梯度下降 LM 算法 改进的Guass-Newton法 Levenberg-Marquardt 算法简介 为什么要进行最优化 &amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;nbsp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;nbsp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;a
LM(Levenberg–Marquardt)算法原理及其python自定义实现
wolfcsharp的博客
04-29 4万+
LM算法原理及其python自定义实现LM(Levenberg–Marquardt)算法原理LM算法python实现实现步骤：代码：运行结果： LM(Levenberg–Marquardt)算法原理 LM算法作为非线性优化的“标准”方法，算法的数学原理有很多优秀的参考资料。我看过这些参考资料之后，觉得再重新写一遍已经是无力且多余的事情了。我简单说明一下这些参考资料，然后贴上自己的手写笔记。 参考资...
Levenberg-Marquardt优化算法以及基于LM的BP-ANN
weixin_33756418的博客
10-18 746
一.LM最优化算法 最优化是寻找使得目标函数有最大或最小值的的参数向量。根据求导数的方法，可分为2大类。（1）若f具有解析函数形式，知道x后求导数速度快。(2)使用数值差分来求导数。根据使用模型不同，分为非约束最优化、约束最优化、最小二乘最优化。Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。 Levenberg-Marquardt算法是使用最广...
Levenberg-Marquardt（列文伯格-马夸尔特）算法
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Rouen的专栏
11-17 4万+
 什么是最优化？ Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。最优化是寻找使得函数值最小的参数向量。它的应用领域非常广泛，如：经济学、管理优化、网络分析 、最优设计、机械或电子设计等等。 根据求导数的方法，可分为2大类。第一类，若f具有解析函数形式，知道x后求导数速度快。第二类，使用数值差分来求导数。根据使用模型不同，分为非约束最优化、约束最优化、最小二乘最优化。
Levenberg-Marquardt算法
Asgard
12-15 1万+
LM算法是一种可以用于求解最小二乘问题的迭代算法.它可以看成是最速下降法和Gauss-Newton法的结合(通过调节阻尼μ\muμ切换).当当前解距离最优解较远时,算法更接近最速下降法:慢却保证下降;当当前解接近最优解,算法接近GN,快速收敛. fff为将参数向量p∈Rmp\in\Bbb R^mp∈Rm映射为估计观测向量x^=f(P),x^∈Rn\hat{x}=f(P),\hat{x}\in\Bb...
LM算法入门
千里河山
10-07 1366
1.《基于LM算法的石油期货价格预测研究》 http://wenku.baidu.com/link?url=yE_GJcw5N32Ovk6gG_27llu4MtQz-qItt68bM1DS7Q_vxJq4mu6OvSp5yCkewkPqaBqLJp3XrouQW1_mnpUyL9fZbx4uHv1w9FBXEwmp7CK 2.《Levenberg-Marquardt快速入门教程》 htt
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