【局部图像描述子】Harris角点检测器

1. 声明：笔记来源于【python计算机视觉】一书。

   什么是角点？

   1. 角点是一阶导数（即灰度的梯度）的局部最大所对应的像素点；
   2. 角点是两条及两条以上边缘的交点;
   3. 角点指示了物体边缘变化不连续的方向;
   4. 角点处的一阶导数最大，二阶导数为0；
   5. 角点是指图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点。
      
      来源：https://wenku.baidu.com/view/f61bc369561252d380eb6ef0.html

   Harris角点检测算法

   
   

数学推导

设图像窗口平移量为（u,v）,产生的灰度变化为E(u,v),
有

E(u,v)=sum[w(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2](1)

$$E(u,v)=sum[w(x,y)[I(x+u,y+v)-I(x,y)]^2]\tag{1}$$

• w(x,y)为窗口函数
• I(x+u,y+v)为平移后的灰度值
• I(x,y)为平移前的灰度值

有泰勒公式展开可得：

I(x+u,y+v)=I(x,y)+Ix∗u+Iy∗v+O(u2,v2)(2)

$$I(x+u,y+v)=I(x,y)+Ix*u+Iy*v+O(u^2,v^2) \tag{2}$$

• Ix,Iy 分别为偏导数，在图像中为图像的方向导数。