在PyCharm中测试RTT算法时，通过在适当位置添加点使路径长度减小。提出策略是在障碍物包围的空白区域随机生成障碍物目标，以降低随机性带来的扰动，实现路径优化。尽管原方法可能更优，但随机性大，因此寻求稳定减小随机性的次优解决方案。
当我在pycharm里面测试RTT*算法时，当我适当添加一个点的位置时（7,6,2），当前的路径长度比原来的路径长度减小了一部分（len(原) > len(现)）。
于是乎猜测，通过某些手段可以使得算法更优！比如在障碍物包围的空白地方随机生成一个障碍物目标，使得现在的路径长度比原来的路径长度更优。虽然我们原来的障碍物会生成一个比现在添加一个点的实验结果更优，但是随机性扰动性太大，一下子得到不了更优的结果，所以说添加一个适当的条件来减少随机性扰动。也就是退而求其次。
添加一个点位置时的实验结果：
原来的实验结果：
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