使用STM32F407探索者控制睿尔曼机械臂

概要

使用STM32F407探索者控制睿尔曼机械臂进行运动

整体架构流程

    1.首先获取睿尔曼《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议V2.6》的官方资料

    2.其次找到正点原子开发板例程寄存器版本 实验55 网络通讯实验

    3.修改代码，并使用串口软件进行调试

    4.连接实物进行控制

1.睿尔曼JSON通讯协议

首先对睿尔曼机械臂进行串口调试

 选择客户端模式，点击创建连接，点击弹窗的创建，目标以及端口号按如图

 点击连接

连接成功后，在发送区输入指令加换行符，点击发送，接受区即可接收对应返回值。

 

 2.开发板软件程序修改以及烧录

需要先去下载程序

 打开后可以先拿自己电脑先把历程跑一下

然后到tcp_client_demo.c下

 第15行是原代码，16行是我修改的代码，这里要主要的是直接将json原格式代码编译是会报错的

编译器提示多了一个一个分号，我自己认为是json中的引号太多，编译器无法识别。

{"command":"movej","joint":[10100,200,20300,30400,500,20600],"v":50,"r":0}

需要加上 / 隔开

"{\"command\":\"movej\",\"joint\":[10100,200,20300,30400,500,20600],\"v\":50,\"r\":0}\r\n"

随后需要去修改一下端口号，在tcp_client_demo.h中

 将远端tcp端口号改为  TCP_CLIENT_PORT 8080

 

将程序烧录到板子中，然后将网线将板子和电脑连接，按照操作，选择TCP client 模式，ip设为：192.168.1.33；

 串口助手接收到上述信息，机械臂完成指定运动。

最后用网线连接板子和机械臂，等待LCD屏幕上等待初始化完成后，选择TCP client模式设置好IP：189.168.1.18 PORT：8080，按下按钮KEY0，发送数据

机械臂运动，使用STM32F407控制机械臂成功。