stm32f407zgt6机械臂、机械手

材料：

（1）stm32f407zgt6最小系统开发板

（2）机械臂

（3）JDY-31蓝牙模块

一、组装

 

（1）蓝牙接线：

VCC接stm32开发板的3.3v~5v，GND接stm32开发板的GND，TXD接stm32开发板的PA10引脚，RXD接stm32开发板的PA9引脚。

(2)机械臂连线: 

舵机红色连接单片机vcc，舵机灰色连接单片机gnd，黄色连接单片机IO口。

二、主要程序

1、STM32CUBEMX配置如下：

 下面参数都是配置一样的

 

（2）配置RCC时钟：

 

 

（3） 时钟的配置：

 

（4）UART配置：

 

1)选择所需UART
2)选择Mode为异步通讯方式（常用）
3)设置基础参数：波特率为115200 Bits/s；传输数据长度为8 Bit；奇偶检验无；停止位1；接收和发送都使能 。
注意 CubeMX默认打开的引脚确实为最常用的引脚，但有时与电路板并不相符。

三、程序 

while (1)
     {
			//夹子
		 if(rx=='n')
			{
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
      TIM1->CCR2=190;
			HAL_Delay(200);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
      TIM1->CCR2=0;
			}
			 if(rx=='j')
			{
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
      TIM1->CCR2=160;
			HAL_Delay(200);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
      TIM1->CCR2=0;
			}
			
			//夹子升降
			if(rx=='b')
			{
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
      TIM1->CCR3=190;
			HAL_Delay(200);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
      TIM1->CCR3=0;
			}
			 if(rx=='c')
			{
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
      TIM1->CCR3=160;
			HAL_Delay(200);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
      TIM1->CCR3=0;
			}
			
			//升
			if(rx=='d')
			{
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
      TIM1->CCR4=190;
			HAL_Delay(100);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
      TIM1->CCR4=0;
			}
			 if(rx=='e')
			{
      HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
      TIM1->CCR4=160;
			HAL_Delay(100);
			HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);
      TIM1->CCR4=0;
			}
			
		}

 

 

4、手机端调试软件

APP：SPP蓝牙串口