一 数据来源
- LIDAR
- IMU
- GPS
- 树干探测装置
二 创建数据结构 DATAFRAME
1 全局参数:
1.0 喷雾机类型
- 喷杆式喷雾机
- 几组喷头组:6
- 每组喷头组的覆盖区域,cm
- 风送式喷雾机
- 几组喷头组:6
- 每组喷头组的覆盖区域,cm
- 风炮式喷雾机
- 几组喷头组:6
- 每组喷头组的覆盖区域,cm
1.1 果树类型
- 香蕉
- 柑橘
- 荔枝
- 龙眼
1.2 对靶系统位置
- 高度:cm
- 与喷头组平面之间的距离:cm
- 到喷雾机左侧面的距离:cm
- 到喷雾机右侧面的距离:cm
1.3 LIDAR
- 激光雷达类型
- 串口激光雷达
- 串口号
- 串口速率
- SOCKET激光雷达
- 网口IP
- 网口port
- 串口激光雷达
- 检测范围设定
- 最大有效检测距离/ 毫米
- 最小有效检测距离/ 毫米
1.4 旋转编码器
- 工作模式
- 左右两轮
- 中间单轮
- 编码器参数设置
- 每圈多少脉冲:脉冲/圈
- 每个脉冲距离多少: 米/脉冲
- 每圈多少距离:米/圈
1.5 树干检测装置
- 喷雾机与左边果树树干之间的距离:厘米
- 激光雷达与左边树干检测装置的位置:厘米
- 喷雾剂与右边果树树干之间的距离:厘米
- 激光雷达与右边树干检测装置的位置:厘米
1.6 果树形态尺寸(基于激光雷达数据)
- 左边果树高度:厘米
- 左边果树宽度:厘米
- 右边果树高度:厘米
- 右边果树宽度:厘米
1.7 果树间隔识别精度设置
- xx 厘米
1.8 喷雾剂流量设定
- 药液剂量: L/MIN
2 采样数据 DATAFRAME 设置
采样数据序号 | t | X | Y | Z | dZ | Alpha | Beta | Gamma | dAlpha | dBeta | dGamma | Longitude | Latitude | Height | Time | Left Trunk | Right Trunk | Left Main Size | Right Main Size | Left Trunk Height | Left Trunk Width | Right Trunk Height | Right Trunk Width | Left LAI | Right LAI | Left Sparsity | Right Sparsity | Left Pest Index | Right Pest Index |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 1 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1600 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
2 | 2 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
3 | 3 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
2.1数据说明
- 三维数据: x,y,z
- t :采样时间
- x
- y
- z
- dz : dz = z(t)-z(t-1) - 姿态数据
- alpha
- beta
- gamma
- dalpha: dalpha = alpha(t) - alpha(t-n); n = 10, 20, 30 ,40
- dbeta: dbeta = beta(t) - beta(t-n); n = 10, 20, 30 ,40
- dgamma: dgamma = gamma(t) - gamma(t-n); n = 10, 20, 30 ,40 - GPS 数据
- longitude
- latitude
- height
- time
- 树干检测数据
- left trunk
- right trunk
- left main stem size
- right main stem size
- 果树尺寸
- left trunk height
- left trunk width
- right trunk height
- right trunk width
- 其他指标
- left LAI :左边叶面积指数
- left LAI :右边叶面积指数
- left Sparsity : 左边稀疏程度
- right Sparsity : 右边稀疏程度
- left Pest index: 左边虫害指数
- right Pest index: 右边虫害指数